加速计IIR低通滤波式子怎么来的

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out->x = out->x + sensorsAccLpfAttFactor*(in->x - out->x);
其中sensorsAccLpfAttFactor=1/(1+fs/(2*pi*fo));
fs为采样速率500HZ，也就是2ms采集一次
fs/(2*pi)为高截止频率
fo为想要的截止频率（4HZ）
attenuation = fs / 2*pi*f0。

根据上面的参数化简out->x = (20/21)  * out->x +  (1/21) * in->x ; 这不变成了一阶滞后滤波吗？

lycreturn

没错，就是一阶滞后滤波

cmz

为什么加速计IIR低通滤波函数用变量sensorsAccLpfAttFactor就可以代表变量SENSORS_ACC_IIR_FACTOR？？
这只是在sensor9Init（），9轴初始化时赋值了，而后面就可以直接使用变量sensorsAccLpfAttFactor了吗

cmz

还有怎么没有看到源码中用磁力计来补偿yaw的漂移的？