关于原子四轴的源码部分代码求解释

ysjysc

Axis3f tempacc =acc;       

if (!isCalibrated)
        {
                baseZacc = tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ;
                isCalibrated = true;
        }
        state->acc.z= tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ - baseZacc;       



以上是原子stm32四轴的部分源码  这个的tempacc是姿态传感器x y z轴分别采集到的加速度    vexz是重力加速度得到的x y z的大小。
原子哥能否帮忙解释一下 ？？？  那个开发指南上没写到这个部分

ysjysc

为什么是这样校准  这个公式是怎么得来的

菜鸟罗

重力精度设置+-2G，32768为1G（地球重力），但是由于误差等，1G显示不一定为32768，通过数据校准，将采集到的设置为1G。举例，校准后33237，则默认该数据为1G。