STM32F103VET6同时驱动10只伺服电机问题

xinhui

各位大神前辈们：我最近一个项目，使用的是STM32F103VET6，需要驱动至少10伺服电机，现在其他功能占用了几个TIM   现在使用TIM1和TIM4和TIM3分别输出4个PWM
来驱动伺服驱动器（位置模式），要求每只伺服的速度和方向能单独调节，那问题来了，比如TIM1的4个通道共享了一个ARR，那频率就都是一样的，因为位置模式速度就是靠频率来调节的，这样四个伺服就只能产生同样的速度。有没有办法使得四个通道单独额频率呢？请知道的或者遇到过的前辈们指点迷津呢，困惑啊。

xinhui

单片机的TIM有限，此款只有8个TIM。所以没有资源一个TIM带一个。

哆啦A萌

将定时器设置成一个较高频率的单脉冲输出模式，然后在中断中分别选择下一次打开的通道，那么一个定时器的四个通道就就可以任意输出1/N倍当前频率的脉冲

Da Wen

是否考虑一下用使用MODBUS总线来驱动伺服电机？

xinhui

Da Wen 发表于 2017-10-28 16:45
是否考虑一下用使用MODBUS总线来驱动伺服电机？

你的意思是每个伺服上加个单独单片机模块，然后通过主机发送指令驱动吗?

xinhui

哆啦A萌 发表于 2017-10-28 16:43
将定时器设置成一个较高频率的单脉冲输出模式，然后在中断中分别选择下一次打开的通道，那么一个定时器的四 ...

这个我要试一试看看呢，看看脉冲精度受影响把

Da Wen

xinhui 发表于 2017-10-28 17:07
你的意思是每个伺服上加个单独单片机模块，然后通过主机发送指令驱动吗?

不知道你用的是那个牌子的伺服电机。我用的是松下的，他可以通过BlockMotion来控制。10个伺服电机挂在同一个485网络，可以只由一个单片机来驱动。

psufhvka

我觉得一个定时器就可以驱动若干个驱动器