平衡小车的代码，control.c里的中断函数5ms是怎么来的呢？请大神们细细道来

lylivestudy

嘴角上扬

lylivestudy 发表于 2017-10-18 17:16
看到了，算法在int mpu_set_sample_rate(unsigned short rate)
表示看不懂啊，呜呜~(>_

你把函数好好看看，因为这个函数在初始化函数里面，返回0才是正常的情况，如果只是探究返回值为0的时候（为什么中断频率为5ms），程序就变的很简单，程序中最后一行代码里面的函中有对应的频率，可以该函数下调用的函数 mpu_set_lpf(st.chip_cfg.sample_rate >> 1);

zhouxufeng1996

这程序，不难吧。
MPU6050很长时间之前玩的了。有些也忘了
该说的都在程序里注释好了


[mw_shl_code=c,true]这里的注释说的很明白。
这是一个外部中断处理函数（PA12，初始化在exti.c中）
【我认为的，其实是MUPU6050已经设置好了，每隔5ms他的INT引脚会变低，而MPU6050的INT引脚应该接在了STM32的PA12上，
当他5ms拉低时，stm32就会产生外部中断，就会运行下面的程序】
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
         5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
         严格保证采样和数据处理的时间同步                                 
**************************************************************************/
int EXTI15_10_IRQHandler(void)
{   
        //当MPU6050每隔5ms  INT拉低，就会进入外部中断，这里对INT再次看他是不是0
          if(INT==0)               
         {   
                  EXTI->PR=1<<12;   
                        //通过Flag_Target的值的变化，来控制下面的if的执行。
                //假设Flag_Target为1，当5ms INT为低时，运行这段代码Flag_Target为0，那么之后的if语句中的也就不执行。
                //当5ms INT再次为低时，运行这段代码Flag_Target为1，执行if语句中的
                //所以if语句中的是10ms运行一次
                   Flag_Target=!Flag_Target;
                  if(Flag_Target==1)                                                  
                        {
                                 Get_Angle(Way_Angle);                                             
                           return 0;         
                          }   
                                //这下面的语句每次进入中断，都会执行，所以是5ms执行一次
                        Encoder_Left=Read_Encoder(2);                                    
                        Encoder_Right=Read_Encoder(4);                                    
                  Get_Angle(Way_Angle);                                             
                  Led_Flash(100);                                                                                                   
                         Balance_Pwm =balance(Angle_Balance,Gyro_Balance);                 
                  Velocity_Pwm=velocity(Encoder_Left,Encoder_Right);                 
                   Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm;                        
                   Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                          
                   Xianfu_Pwm();                                                     
                         Set_Pwm(Moto1,Moto2);                                             
        }               
         return 0;         
} [/mw_shl_code]

zhouxufeng1996

我也是新手。有些地方可能解释的不对

lylivestudy

zhouxufeng1996 发表于 2017-10-17 20:28
我也是新手。有些地方可能解释的不对

亲，我的问题是“5ms是怎么来的”，也就是你说的5ms拉低，但是怎么拉低呢？在哪里实现?

zhouxufeng1996

lylivestudy 发表于 2017-10-17 22:06
亲，我的问题是“5ms是怎么来的”，也就是你说的5ms拉低，但是怎么拉低呢？在哪里实现?

仔细看我说的
，MPU6050可以设置。
MPU6050模块 的 MPU_INT是中断输出引脚

所以MPU6050模块的INT管脚设置成了5ms拉低一次

lylivestudy

怎么设置?我想设置成8ms中断怎么设置?

lylivestudy

zhouxufeng1996 发表于 2017-10-17 22:19
仔细看我说的
，MPU6050可以设置。
MPU6050模块 的 MPU_INT是中断输出引脚

mpu6050怎么设置中断时间?我不懂设置，求大神指教

393758485

你可以不用INT中断改成定时器中断  把control.c里面的中断改成定时器中断  然后修改定时器预分频就好了
我最近也做了平衡小车  有问题可以一起讨论哦

lylivestudy

393758485 发表于 2017-10-18 09:38
你可以不用INT中断改成定时器中断  把control.c里面的中断改成定时器中断  然后修改定时器预分频就好了
我 ...

我想弄明白mpu6050自带的定时中断

嘴角上扬

在你6050配置文件中或者在6050数据手册里面

lylivestudy

嘴角上扬 发表于 2017-10-18 10:24
在你6050配置文件中或者在6050数据手册里面

我找不到

嘴角上扬

我也没有找到关于5s的定义，不过按照你的程序来说是DMP的方式触发的中断，可以看看DMP的函数

嘴角上扬

找到了，在MPU6050.C中有#define DEFAULT_MPU_HZ  (200) 这一变量，这个变量DMP_init中用到了，调用了inv_mpu中的函数，里面有计算公式，自己再看看吧

lylivestudy

嘴角上扬 发表于 2017-10-18 12:38
找到了，在MPU6050.C中有#define DEFAULT_MPU_HZ  (200) 这一变量，这个变量DMP_init中用到了，调用了inv_m ...

看到了，算法在int mpu_set_sample_rate(unsigned short rate)
表示看不懂啊，呜呜~(>_<)~

lylivestudy

谢谢你的帮助

tianyue

393758485 发表于 2017-10-18 09:38
你可以不用INT中断改成定时器中断  把control.c里面的中断改成定时器中断  然后修改定时器预分频就好了
我 ...

你好，可以分享下你的代码？我也是在做平衡小车人，最近老是调不出来，可以联系QQ：2024315152，非常感谢！