编码电机霍尔读值问题?

刘玖拾

现在能够读出霍尔值并且通过只在编码器供电证明了霍尔编码器的值是对的。
但在控制速度的时候，也就是用每5ms定时中断去对速度调节一次。从理论上说，我让电机全速转1s然后停下，得到霍尔值为6000左右。于是说5ms的霍尔值为应为30左右。
但现在 在速度调节里面  全速时（5ms）霍尔编码器的读值为190,
这已经很奇怪了。更怪的 串口打印两个空行后，霍尔值又变了。
所以现在问题就是如何在5ms里面读出准确的霍尔值，并且能够通过什么东西看出来？
我是通过TIM7每5ms中断一次去调一次速度，对TIM1输出PWM的控制从而控制电机速度
       TIM7_Int_Init(10000-1,36-1);        //5ms调节一次速度
void TIM7_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7,ENABLE);  ///使能TIM7时钟
       
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;         //自动重装载值
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
       
        TIM_TimeBaseInit(TIM7,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM7
       
        TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE); // 定时7  更新中断  允许
        TIM_Cmd(TIM7,ENABLE); // 定时器7 使能
        //中断优先级的设定
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM7_IRQn; //定时器7中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01; //抢占优先级1
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03; //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

       
}


void TIM7_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
        {
                Speed_A_Control(Va_set);
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);  //清除中断标志位
}

void Speed_A_Control(s8 speed_A)
{
        static float PWM_A,err_A,last_err_A;
        hallA_counter=hallA_read();       
        err_A=speed_A-hallA_counter;       
        PWM_A+=5*(err_A-last_err_A);
        last_err_A=err_A;
       
        if(PWM_A>1000) PWM_A=1000;
       
        TIM_SetCompare1(TIM1,PWM_A);//控制TIM1的波形输出

//        printf("%d\r\n",hallA_counter);
//        printf("%d\r\n",speed_A);
//        printf("\r\n");
//        printf("\r\n");       
}