关于四轴电机控制程序的问题有些不明白

meteor0530

minifly的电机控制程序滚转和俯仰控制输出为什么要除以2，并且通过四个通道计算电机转速时为什么不是平方，我搜的论文里四个通道转换电机转速时，电机转速都是平方项啊
[mw_shl_code=c,true]void powerControl(control_t *control)       
{
        s16 r = control->roll / 2.0f;
        s16 p = control->pitch / 2.0f;
       
        motorPWM.m1 = limitThrust(control->thrust - r - p + control->yaw);
        motorPWM.m2 = limitThrust(control->thrust - r + p - control->yaw);
        motorPWM.m3 = limitThrust(control->thrust + r + p + control->yaw);
        motorPWM.m4 = limitThrust(control->thrust + r - p - control->yaw);               

        if (motorSetEnable)
        {
                motorPWM=motorPWMSet;
        }
        motorsSetRatio(MOTOR_M1, motorPWM.m1);       
        motorsSetRatio(MOTOR_M2, motorPWM.m2);
        motorsSetRatio(MOTOR_M3, motorPWM.m3);
        motorsSetRatio(MOTOR_M4, motorPWM.m4);
}[/mw_shl_code]

还有求占空比时下面两句不太明白，希望原子哥能给解释一下，谢谢！
[mw_shl_code=c,true]                float thrust = ((float)ithrust / 65536.0f) * 60;
                float volts = -0.0006239f * thrust * thrust + 0.088f * thrust;[/mw_shl_code]

Mfweb

上面/2和平方数据处理应该只是为了将PID输出与电机PWM之间大小进行匹配，我之前自己做的直接没有平方也没有/2
下面那个是一个二次函数，用来补偿油门和电池电压之间的关系。

正点原子

帮顶

meteor0530

Mfweb 发表于 2017-10-15 09:08
上面/2和平方数据处理应该只是为了将PID输出与电机PWM之间大小进行匹配，我之前自己做的直接没有平方也没有 ...

感谢，匹配大小如果不像他这样处理是不是可以通过调PID参数达到一样的效果？还有那个补偿油门和电压这个有没有什么资料可以学习呢？