接上帖，http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=104736&extra=，这个小“宠物”是自己业余时间做着玩的，最近工作有些忙。而且没有阶段性进展，也有点不好意思发上来（有时候需要改动）。好久没更新了，真是不好意思
不说废话了，先上图 距离底盘部分初步可以动起来，还差一个前导轮的支撑结构
这么简单的一个结构，这已经是第三版，针对前两版进行了加粗加强。这东西，打印出来用手掰一掰，觉得强度不错了，但是需要受力的时候还是不够。一是塑料毕竟不比金属强度大，二是3d打印本身也比注塑成型强度差不少，三是对机械结构专业内容（材料力学？）一点都不懂，缺乏最起码的估算（感觉应该可以用打印出来的东西，比如可以专门打印一个标准件，大体估算材料的各种强度特性吧）。这一点上，有点像民科了---- 完全靠感觉，哈哈
底盘的主体部分，也就是真正的“底盘”，用洞洞板来充当。这是挂铁丝钩子、上面挂工具、卖品用的，可以按要求裁切。选一个稍微厚一点的，让店家帮裁切成合适的尺寸。 如果只是搭载电子设备之类重量不大的，单层就可以了，我这里想要强度大点，让店家切了两块一样大的，重叠在一起，从上图也可以看出。
需要提一句的是，由于电机及驱动轮的安装位置和履带的环绕，洞洞板需要裁掉一个角
电机及固定部分：
本来的计划中，电机的测速应该是很简单的一个问题，我已经买好了相关的东西：码盘、光耦，还打印了相应的小部件
然而忙活了几天还是觉得，需要的精度对于3D打印来说有点太高了（好吧，我承认，是相对于我的机械结构设计水平来说要求太高），所以最终还是决定放弃原来的电机，转而买带测速机构的减速电机
如果有朋友已经跟着我买了前面的电机，真的是抱歉了
这个电机除了前面有减速器之外，尾巴上还带一块磁铁，带两个霍尔开关传感器，可以输出两路脉冲信号。提醒一下，我买的这家淘宝页面上给出的接线是错的，要跟客服要。
主要规格：37（尺寸），空载转速178，负载转速112，电压12V，霍尔传感器的电源（包括com）与电机电源分开，这样电机和测速可以分用两组电池（或者电源）供电。霍尔传感器可工作于3.3V。
下面是电机固定部分：
电机、减速器（及测速机构）是一个整体，驱动轮通过联轴器与电机减速器刚性连接，这样所有这几个组件成为一个整体固定在底盘上。
在调试过程中意识到一个重要问题，就是驱动轮的角度需要比较精确，不能有角度上的移动，否则会导致履带脱落。
由于在负重、启动、上坡过程中，驱动轮的受力还蛮大的，所以要求对电机/驱动轮组件的固定要有足够的强度。
经过多次尝试，现在采用下面这种两件组合的结构来固定电机，还算不错。
上图是电机侧面固定在底盘上的部分，如果有朋友跟着做的话要注意一下，这张图有一个大的圆孔是用于电机轴承伸出来的，这个孔的位置导致这个结构在左右两侧不是一样的，而是对称的。
打印的时候如果同样的东西打两份，那么对侧的转过180度后出轴孔的位置就不一样了，所以一定要做一下调整。在3D打印切片软件Cura里有个功能“对称”，可以生成一个对称的物件，所以就不必做两份设计文件了，直接在cura里面修改就好。
下图是固定结构的另一部分
固定好之后是这个样子的：
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发表于 2017-9-15 16:58:16
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发表于 2017-9-15 20:09:13
