六足机器人，控制18个舵机，mini开发板如何做到？

叶飘2012 · 发表于 2013-10-20 16:02:07

本人打算做个六足机器人，需要用到18个舵机，stm32f103rbt6不是有好多定时器可以产生多路pwm吗，stm32能同时产生18路pwm吗？还是有其他控制办法呢，求指导啊！

ofourme · 发表于 2013-10-20 20:46:13

用模拟的就行了吧
舵机的pwm频率很低的

正点原子 · 发表于 2013-10-20 16:53:13

一个定时器4路,RB有4个定时器,总共16路了...
但是你18个电机都是同时工作么?如果不是,可否外加逻辑芯片,做选择呢?

叶飘2012 · 发表于 2013-10-20 17:34:08

rb引脚图上不是有高级定时器，能否产生8路pwm，再加上普通的定时器，够18路吗？！舵機只要能在20ms內更新一次pwm的值就可以保證它的工作,

因此不需要每路都同步更新pwm的值,网上看到有人利用74hc138或74HC238配合AVR的一路PWM來達到多路輸出的目的,

如下圖,AVR的硬件PWM每做完一次PWMSEL即+1並且把下個PWM的值輸入到硬件PWM比較器內(OCRn).

这样可行吗？

qq942266575 · 发表于 2013-10-21 08:10:13

一个通用TIM有4路PWM，一共4个通用TIM。

叶飘2012 · 发表于 2013-10-21 10:54:08

回复【5楼】qq942266575:
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stm32f103rbt6引脚图上怎么只看到TIM2、TIM3、TIM4等三个通用、还有一个TIM1有八路输出，不是说它是高级定时吗？难道它也是通用的？

qq942266575 · 发表于 2013-10-21 11:00:09

高级是TIM1和8 通用是TIM2/3/4/5。

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