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六足机器人,控制18个舵机,mini开发板如何做到?

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发表于 2013-10-20 16:02:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
本人打算做个六足机器人,需要用到18个舵机,stm32f103rbt6不是有好多定时器可以产生多路pwm吗,stm32能同时产生18路pwm吗?还是有其他控制办法呢,求指导 啊!
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发表于 2013-10-20 20:46:13 | 显示全部楼层
用模拟的就行了吧
舵机的pwm频率很低的
业余程序玩家。
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发表于 2013-10-20 16:53:13 | 显示全部楼层
一个定时器4路,RB有4个定时器,总共16路了...
但是你18个电机都是同时工作么?如果不是,可否外加逻辑芯片,做选择呢?
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
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 楼主| 发表于 2013-10-20 17:34:08 | 显示全部楼层

rb引脚图上不是有高级定时器,能否产生8路pwm,再加上普通的定时器,够18路吗?!舵機只要能在20ms內更新一次pwm的值就可以保證它的工作,

因此不需要每路都同步更新pwm的值,网上看到有人利用74hc138或74HC238配合AVR的一路PWM來達到多路輸出的目的,

如下圖,AVR的硬件PWM每做完一次PWMSEL即+1並且把下個PWM的值輸入到硬件PWM比較器內(OCRn).

这样可行吗?

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发表于 2013-10-21 08:10:13 | 显示全部楼层
一个通用TIM有4路PWM,一共4个通用TIM。
一直努力就很好。
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 楼主| 发表于 2013-10-21 10:54:08 | 显示全部楼层
回复【5楼】qq942266575:
---------------------------------
stm32f103rbt6引脚图上怎么只看到TIM2、TIM3、TIM4等三个通用、还有一个TIM1有八路输出,不是说它是高级定时吗?难道它也是通用的?
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发表于 2013-10-21 11:00:09 | 显示全部楼层
高级是TIM1和8  通用是TIM2/3/4/5。
一直努力就很好。
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