mpu6050的航向角的问题？

BigDiong · 发表于 2017-9-13 11:02:29

各位大神，我在用mpu6050模块给小车做转弯导航。调试时候用手模拟小车转弯的角度，测了好多遍都是正常的。实际安装在小车上，发现转着转着，yaw角度会一直自增或者自减，即使小车停下也是。
在自增或者自减的时候，我用手拿模块，腾空于小车主体，还是在自增自减。只有手大幅度变化，yaw值变化的快才会稳定。请问这是什么原因？是零点漂移吗？
我代码是移植原子哥的四元数计算代码。角度的观察全是在debug中看的。

Theone · 发表于 2017-9-13 11:02:30

BigDiong 发表于 2017-9-13 14:54
貌似是因为mpu6050在运动过程中，dpm通过加速度计算的yaw角会有很大误差。求问是不是这个原因？

航向角需要磁力计进行校准。否则会有很大误差。

BigDiong · 发表于 2017-9-13 13:03:03

没有人吗？？自顶~~~

BigDiong · 发表于 2017-9-13 14:54:58

貌似是因为mpu6050在运动过程中，dpm通过加速度计算的yaw角会有很大误差。求问是不是这个原因？

桌上的猫 · 发表于 2017-9-13 16:24:19

Theone 发表于 2017-9-13 16:21
航向角需要磁力计进行校准。否则会有很大误差。

mpu6050 应该是一个重力和地磁一起的一个二合一

Sun_Fly · 发表于 2017-9-13 16:41:36

正常，试试卡尔曼滤波，或者互补滤波，DMP是官方的，要是那么好用都用这个了，所以还是要由算法的

BigDiong · 发表于 2017-9-13 16:41:59

Theone 发表于 2017-9-13 16:21
航向角需要磁力计进行校准。否则会有很大误差。

我的应用环境是初始角度加上转向的角度等于终点角度。我只要一直检测当前角度是否到终点角度。目前调下来发现，self_test函数比较重要。它不过整个在运动过程中很容易歪。
大神，你有self_test函数的资料吗？

BigDiong · 发表于 2017-9-13 16:44:37

桌上的猫发表于 2017-9-13 16:24
mpu6050 应该是一个重力和地磁一起的一个二合一

为了省成本啊！为了加陀螺仪跟老板提了好多次。。。我的应用环境是初始角度加上转向的角度等于终点角度。我只要一直检测当前角度是否到终点角度。对于误差，我这个系统还有其他校准方法。关键是我在角度变化过程中，这个趋势要一致，不能偏的太离谱。

Theone · 发表于 2017-9-13 16:47:12

BigDiong 发表于 2017-9-13 16:41
我的应用环境是初始角度加上转向的角度等于终点角度。我只要一直检测当前角度是否到终点角度。目前调下来 ...

我已经好长时间没有搞过了。self_test我记得好像是用来检测初始位置的函数。反正不管怎么样，想要yaw准确的话，必须要用磁力计。

Theone · 发表于 2017-9-13 16:49:28

BigDiong 发表于 2017-9-13 16:44
为了省成本啊！为了加陀螺仪跟老板提了好多次。。。我的应用环境是初始角度加上转向的角度等于终点角度。 ...

如果你只是需要航向角，并且使用环境是水平状态的话，直接用磁力计也可以。

Sun_Fly · 发表于 2017-9-13 17:04:36

http://www.openedv.com/forum.php ... id=78137&extra=

BigDiong · 发表于 2017-9-13 17:27:43

Sun_Fly 发表于 2017-9-13 16:41
正常，试试卡尔曼滤波，或者互补滤波，DMP是官方的，要是那么好用都用这个了，所以还是要由算法的

卡尔曼滤波算法的资料哪里有？网上搜到的都不怎么详细。鄙人数学不咋地。

BigDiong · 发表于 2017-9-13 17:28:17

Theone 发表于 2017-9-13 16:49
如果你只是需要航向角，并且使用环境是水平状态的话，直接用磁力计也可以。

磁力计的话有什么推荐？

Sun_Fly · 发表于 2017-9-13 17:41:51

http://www.geek-workshop.com/thread-9065-1-1.html
看了这个应该能明白

Theone · 发表于 2017-9-13 17:42:49

BigDiong 发表于 2017-9-13 17:28
磁力计的话有什么推荐？

磁力计大把，我之前用过HMC5983，你可以试试看。

BigDiong · 发表于 2017-9-14 10:35:33

Theone 发表于 2017-9-13 17:42
磁力计大把，我之前用过HMC5983，你可以试试看。

还有个问题，我问你一下，磁力计工作在室内环境，抗干扰能力怎么样？

BigDiong · 发表于 2017-9-14 14:36:25

各位大侠，gy-521模块（mpu6050）执行run_self_test()一直失败，是怎么回事？？

明踪 · 发表于 2017-9-19 16:34:51

BigDiong 发表于 2017-9-14 14:36
各位大侠，gy-521模块（mpu6050）执行run_self_test()一直失败，是怎么回事？？

看下get_st_biases这个函数中 fifo是否溢出，溢出的话好像不行，，，主控芯片用的是什么？

BigDiong · 发表于 2017-9-20 08:57:13

明踪发表于 2017-9-19 16:34
看下get_st_biases这个函数中 fifo是否溢出，溢出的话好像不行，，，主控芯片用的是什么？

主控用的stm32f405

BigDiong · 发表于 2017-9-20 09:00:18

明踪发表于 2017-9-19 16:34
看下get_st_biases这个函数中 fifo是否溢出，溢出的话好像不行，，，主控芯片用的是什么？

实测下来，get_st_biases没有溢出。是accel_self_test或者gyro_self_test返回值有一个为0 或两个都为0。

明踪 · 发表于 2017-9-20 10:40:21

BigDiong 发表于 2017-9-20 09:00
实测下来，get_st_biases没有溢出。是accel_self_test或者gyro_self_test返回值有一个为0 或两个都为0。

为0 那自检不是没问题吗你说的run_self_test()一直失败，是指什么现象

BigDiong · 发表于 2017-9-20 13:16:44

明踪发表于 2017-9-20 10:40
为0 那自检不是没问题吗你说的run_self_test()一直失败，是指什么现象

我说错了，不是两个都为0，有一个会不为0，或者两个都不为0。

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