关于四轴姿态解算误差修正的问题

fucha2 · 发表于 2017-9-7 16:52:53

哪位大神能帮我解答一下，四轴姿态解算误差修正的原理啊？误差为什么是加速度计与地磁计从地理坐标系转换到机体坐标系，两个坐标系之间的向量误差呢？？？想不明白啊，谢谢各位大神，帮小弟解决下疑惑

jokeym · 发表于 2017-9-7 18:45:21

因为飞机的坐标系与地球坐标系有时不时重合的、会有偏角，用角速度通过旋转矩阵算出欧拉角，与指南针互补计算出“鸡头”

方向。此时鸡头（yaw）角度就是偏北的度数了、鸡头正对北方是0度。话说已经到这了要四元数干什么啊

(我的飞机就没四元数

)

jokeym · 发表于 2017-9-7 18:47:28

四元数这转动有时会出现一个维度数据的丢失的、如果飞机在空中做翻滚动作有时是会危险的

jokeym · 发表于 2017-9-7 18:48:20

纯属个人之言、哪里说得不对的望指教

fucha2 · 发表于 2017-9-7 21:43:15

jokeym 发表于 2017-9-7 18:45
因为飞机的坐标系与地球坐标系有时不时重合的、会有偏角，用角速度通过旋转矩阵算出欧拉角，与指南针互补计 ...

这个我倒是知道，就是不知道加速度计和磁力计是如何修正陀螺仪的累积误差的，理论上我清楚，但具体怎么修正，就像我传的上面那个图片，误差为什么要用两个坐标系的向量差？？蒙蔽啊。四元数是用来做姿态解算的，四元数来描述旋转矩阵，他的微分方程里面可以得到机体的角速度，再用一阶龙格库塔就可以求解四元数微分方程，得到四元数之后，按照四元数与欧拉角的对应关系在转换成欧拉角就行了，四元数相对于欧拉角法、余弦矩阵法，没有非奇异问题和微分方程参数少，能够满足实时性的优点

fucha2 · 发表于 2017-9-7 21:44:01

jokeym 发表于 2017-9-7 18:48
纯属个人之言、哪里说得不对的望指教

哈哈，没关系的。我也啥都不懂，大家讨论讨论就清晰了

fucha2 · 发表于 2017-9-7 21:45:42

@正点原子原子哥，能不能帮我解答一下啊

jokeym · 发表于 2017-9-8 12:05:20

可以看看开源飞控是怎么算的、可以拿来参考、去Git（同性交友

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