关于定时器级联的运用，希望和大家交流，特别原子兄弟指教。

420304805

一个项目落下很久，关于步进电机控制器。要实现的功能就是发指定数量、指定频率的脉冲。
由于以前做过单定时器驱动方案，出现速度瓶颈。如果有4路脉冲，每路100K ，中断频率就有400K 了.CPU啥都干不了。
于是就想用定时器级联的方式，实现几乎0%CPU占用的发送脉冲，方式如下：
TIM2工作在主模式下，配置成PWM1模式，TIM2->OC1到外部引脚并且送出OC1 为TRGO。 
TIM4工作在从模式下，配置成PWM1模式/单脉冲模式，TIM4->OC1到外部引脚。
TIM2->OC1、TIM4->OC1在外部与门相与输出。
流程：利用TIM2的TRGO触发计数（从0开始计数），同时用CCR1存放需要发送的脉冲数
当TIM4->CNT和CCR1匹配之前，TIM4->OC1为高：通过与门使能TIM2->OC1输出的PWM，
当TIM4->CNT和CCR1匹配，TIM4->OC1为低：通过与门失能TIM2->OC1输出的PWM

至此，已经完成脉冲输出。

鉴于以上结构，能很好的控制脉冲数量，脉冲频率也可以跟随TIM2->ARR轻易的改变。

碰到的问题是，如何把所谓的S加速曲线，指数曲线弄进去，实现动态的，实时的加减速？

正点原子

没搞过S曲线，帮忙解释下，呵呵。

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一切都从 S=V0*t+1/2at^2 开始，  如果a 为一个常数，则加速曲线为梯形
S曲线的做法是：a 不是一个常数，在加减速过程中，都是 从0 递增到一个最大值a_max（有可能不是从0开始），再递减的一个过程。
设a的变化量为K

对于前一段：a = k * t; 对加速度积分得到速度函数： v = (1 / 2) * k * t * t + v0; v0是初速度 对速度积分得到位移函数： s = (1 / 2)* (1 / 3) * k * t * t * t+ v0 * t + s0; s0是初始位移 对于v0 = 0, s0 = 0时： a = k * t; v = (1 / 2) * k * t * t; s = (1 / 6)* k * t * t * t; 对于后一段，上面结论依然成立： a = - k * t + a0; v = - (1 / 2) * k * t * t + a0 * t + v0; s = - (1 / 6)* k * t * t * t + (1 / 2)* a0 * t * t + v0 * t + s0; 假设前一段时间T1，后一段时间T2，则： a0 = k * T1; v0 = (1 / 2) * k * T1 * T1; s0 = (1 / 6)* k * T1 * T1 * T1; 代入上三式： a = - k * T2 + k * T1; v = - (1 / 2) * k * T2 * T2 + k * T1 * T2 + (1 / 2) * k * T1 * T1; s = - (1 / 6)* k * T2 * T2 * T2 + (1 / 2)* k * T1 * T2 * T2 + (1 / 2) * k * T1 * T1 * T2 + (1 / 6)* k * T1 * T1 * T1; 由于最后a = - k * T2 + k * T1 = 0;得出T1 = T2 a = 0; v = k * T1 * T1; s = k * T1 * T1 * T1;

得出来的曲线如下：
红的是速度，绿的是位移，蓝色是加速度

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回复【2楼】正点原子:
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方法就是上面写的。用MATLAB 可以整出来。

liquanyu

‘外部与门相与输出’指的是硬件相与？

liumingqin

希望继续探讨该论题。貌似很高深。