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【抱怨+开源】我快被国产舵机气死了。

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发表于 2013-10-14 16:17:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
尼玛啊,很久前我买了6个舵机啊,辉盛的MG995啊。。。。自己想做个机械手玩,六自由度的。
组装完成之后开始写程序,那时候还是用51,然后就改成用MINI STM32,两个通用,产生6路PWM,
舵机频率固定50HZ  ,靠占空比控制。。(这么说来STM32F1还可以控制30多路耶。)
还专门买了一个5V10A的电源。
单个舵机都没问题的,上了机架之后就肘关节动不了了,说好的10KG扭力的呢????


这连1斤的重量都不到啊,这么抬不起呢?摩擦也没问题啊。。
后来不知道咋滴,居然冒烟了。。而且有些还滑牙了
我了个去。。
坏得只剩2个好的,3个滑牙,1个冒烟烧了。。
一个舵机4、50块啊。。我这没钱玩下去了,所以就放弃了。

这视频是还算好的情况。。。不过隔天就冒烟了。



就最近,我想那两个好的应该还能用吧。。。
没想到他连摄像头都抬不动。。泪奔。

勉勉强强动下还可以。。。







发帖求安抚。

我待国产如初恋,国产扇我千百遍。
感觉不会再爱了。


顺便开源,让有玩舵机的方便一些。。还有,国产舵机请慎挑。

STM32F10X的:
寄存器版:

void PWM_Init_Tim2(u16 arr,u16 psc)
{  
//此部分需手动修改IO口设置
RCC->APB1ENR|=1<<0;       //TIM2时钟使能    

GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0/1输出
GPIOA->CRL|=0X000000BB;//复用功能输出  
GPIOA->ODR|=3<<0;//PA0/1上拉  
GPIOA->CRL&=0XFFFF00FF;//PA2/3输出
GPIOA->CRL|=0X0000BB00;//复用功能输出  
GPIOA->ODR|=3<<2;//PA2/3上拉

TIM2->ARR=arr;//设定计数器自动重装值 
TIM2->SC=psc;//预分频器不分频


TIM2->CCMR1|=7<<4;//    CH1 
TIM2->CCMR1|=1<<3;
TIM2->CCMR1|=7<<12;// CH2 
TIM2->CCMR1|=1<<11;
TIM2->CCMR2|=7<<4;// CH3 
TIM2->CCMR2|=1<<3;
TIM2->CCMR2|=7<<12;// CH4 
TIM2->CCMR2|=1<<11; 


TIM2->CCER|=1<<0;//CH1
TIM2->CCER|=1<<4;//CH2
TIM2->CCER|=1<<8;//CH3
TIM2->CCER|=1<<12;//CH4

TIM2->CR1|=1<<7;   //ARPE使能 
TIM2->CR1|=0x01;    //使能定时器3  
}  
void PWM_Init_Tim3(u16 arr,u16 psc)
{  
//此部分需手动修改IO口设置
RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能    
 
GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;//PA6/7输出
GPIOA->CRL|=0XBB000000;//复用功能输出  
GPIOA->ODR|=3<<6;//PA6/7上拉

TIM3->ARR=arr;//设定计数器自动重装值 
TIM3->SC=psc;//预分频器不分频

//CH1/2 PWM2模式
//CH1/2预装载使能
TIM3->CCMR1|=7<<4;//CH1
TIM3->CCMR1|=1<<3;//  
TIM3->CCMR1|=7<<12;//CH2
TIM3->CCMR1|=1<<11;//


//OC1/2 输出使能   
TIM3->CCER|=1<<0;//CH1    
TIM3->CCER|=1<<4;//CH2



// TIM3->EGR|=1;//更新事件 
TIM3->CR1|=1<<7;   //ARPE使能   多余的一句
TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3  
}  
库函数版:
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC  | RCC_APB2Periph_GPIOB  |RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->B5    
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5 GPIOB.4
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_0; //TIM_CH2|TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM3 Channel2 PWM模式  
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
}



用法:库和寄存器一样    TIM3_PWM_Init (19999,71);

调占空比CCR的值选是19500~17500之间,库用TIM_SetCompare2(TIM3, "CCR" );     算法是 20000-(500+text*7.8125);   text范围是0~256;




F4版本

F4的寄存器版不会。。。= = 

库函数:
void PWM_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  /* TIM3 clock enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  /* GPIOC and GPIOB clock enable */
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

/* GPIOB Configuration:  TIM3 CH3 (PB0) and TIM3 CH4 (PB1) */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 

  /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM3);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM3); 

/* -----------------------------------------------------------------------
TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles.

In this example TIM3 input clock (TIM3CLK) is set to 2 * APB1 clock (PCLK1), 
since APB1 prescaler is different from 1.   
TIM3CLK = 2 * PCLK1  
PCLK1 = HCLK / 4 
=> TIM3CLK = HCLK / 2 = SystemCoreClock /2
To get TIM3 counter clock at 28 MHz, the prescaler is computed as follows:
Prescaler = (TIM3CLK / TIM3 counter clock) - 1
Prescaler = ((SystemCoreClock /2) /28 MHz) - 1
To get TIM3 output clock at 30 KHz, the period (ARR)) is computed as follows:
ARR = (TIM3 counter clock / TIM3 output clock) - 1
= 665
TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%
TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%
TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%

Note: 
 SystemCoreClock variable holds HCLK frequency and is defined in system_stm32f4xx.c file.
 Each time the core clock (HCLK) changes, user had to call SystemCoreClockUpdate()
 function to update SystemCoreClock variable value. Otherwise, any configuration
 based on this variable will be incorrect.    
----------------------------------------------------------------------- */  
  PrescalerValue = (uint16_t) ((SystemCoreClock /2) / 1000000) - 1;

  /* Time base configuration */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);


  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  /* PWM1 Mode configuration: Channel3 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0000;

  TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

  /* PWM1 Mode configuration: Channel4 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0000;

  TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);

  /* TIM3 enable counter */
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}


伤心,钱被坑了。


















一直努力就很好。
正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
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发表于 2013-10-14 16:24:53 | 显示全部楼层
硬件是硬伤啊...不过下面那个摄像头看起来略猥琐....
博观而约取,厚积而薄发。
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 楼主| 发表于 2013-10-14 16:28:08 | 显示全部楼层
回复【2楼】745021926:
---------------------------------
我想用来偷拍的。
一直努力就很好。
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发表于 2013-10-14 17:12:11 | 显示全部楼层

可怜的娃,我自动化的一个同学也做了个6自由度机械手,跟你的一模一样的,
扭力生猛的很,这是我帮他写的程序

PWM输出口A0 A1 A2 A3 B6 B8 , 下载程序后打开串口,
只要调用两个函数就可以随意转动机械手了

/*设置一个舵机角度速度
angle : MIN_PWM  MAX_PWM
sel   : 0~5  6个舵机选择
speed : x ms  移动速度,数字大,移动慢,1ms时最快*/
void steer_set_sel(s16 angle, char sel, s16 speed);

/*设置所有舵机的角度和速度
ang0: 舵机0的角度, 取值范围180~900
...
speed : 所有舵机的移动速度*/
void steer_set_all(s16 ang0, s16 ang1, s16 ang2, s16 ang3, s16 ang4, s16 ang5, s16 speed);

12_串口调试6路PWM机械手.rar

445.16 KB, 下载次数: 2453

即使爬到最高的山上,一次也只能脚踏实地地迈一步。
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发表于 2013-10-14 18:41:20 | 显示全部楼层
回复【4楼】倒拔萝卜:
---------------------------------
你告诉下楼主,你同学的舵机,哪里买的,楼主也去淘个试试,哈哈.
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
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发表于 2013-10-14 18:46:43 | 显示全部楼层
貌似这个还好,60左右.
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.218.EVbHnu&id=2217635143&_u=e6s7ue2f30f
一分钱一分货啊,呵呵.
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 楼主| 发表于 2013-10-14 19:25:56 | 显示全部楼层
回复【6楼】正点原子:
---------------------------------
回复【4楼】倒拔萝卜:
---------------------------------
刚来的时候力是很大,慢慢就滑牙了。
这就是关键啊,钱都给了才滑。
一直努力就很好。
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 楼主| 发表于 2013-10-14 19:27:37 | 显示全部楼层
回复【6楼】正点原子:
---------------------------------
谢谢。。有空我再用这个试试
一直努力就很好。
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发表于 2013-10-14 19:38:36 | 显示全部楼层
回复【7楼】qq942266575:
---------------------------------
他说是在天猫买的,60多块钱吧
即使爬到最高的山上,一次也只能脚踏实地地迈一步。
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 楼主| 发表于 2013-10-14 19:40:37 | 显示全部楼层
回复【9楼】倒拔萝卜:
---------------------------------
我的好像是4、50啊。。那个牌子的?
一直努力就很好。
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发表于 2013-10-14 19:57:08 | 显示全部楼层
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
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发表于 2013-10-14 20:01:36 | 显示全部楼层
回复【10楼】qq942266575:
---------------------------------
他人不在,上面写着MG996R,我不是很懂,我只会玩舵机的 →_→
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 楼主| 发表于 2013-10-14 20:01:50 | 显示全部楼层
回复【11楼】hexboot:
---------------------------------
那时候还是穷学生时代,没办法。
不过厂家太不良心了。
一直努力就很好。
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 楼主| 发表于 2013-10-14 20:03:02 | 显示全部楼层
回复【12楼】倒拔萝卜:
---------------------------------
我是MG995,低一级还少了个R。
一直努力就很好。
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 楼主| 发表于 2013-10-14 20:04:00 | 显示全部楼层
会不会是山寨的??不是吧。
一直努力就很好。
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发表于 2013-10-14 21:04:33 | 显示全部楼层
没钱玩什么高科技啊
别人都是用几k几十k的电机,没法比啊
业余程序玩家。
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发表于 2013-10-14 22:26:16 | 显示全部楼层
辉盛我用过感觉还行啊,这么烂啊原来
用过最烂的是春天的,国产舵机最普遍的是扭矩达不到标称,间接就会导致烧掉,这么多年了还是不长进
what if the lights go out.
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发表于 2013-10-15 00:25:19 | 显示全部楼层
怪了,你们可以用小步进电机加减速机呀。步进电机扭力恒定的。减速机用行星的,效率髙。去淘宝淘一下二手的,有些步进后边还带光栅.....
我的工作就是天天在玩
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发表于 2013-10-15 00:28:25 | 显示全部楼层
这样硬来不行吧,每轴加电流限制,这样不会烧电机。这么野蛮地用,火星生产的也会坏。
我的工作就是天天在玩
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 楼主| 发表于 2013-10-15 08:12:30 | 显示全部楼层
回复【17楼】xxn59:
---------------------------------
参数表看起来是蛮吸引人的。。
一直努力就很好。
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 楼主| 发表于 2013-10-15 08:14:41 | 显示全部楼层
回复【18楼】chinafox:
---------------------------------
好吧。
一直努力就很好。
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发表于 2013-10-15 09:10:22 | 显示全部楼层
要买带金属齿轮的吧.塑料的肯定容易坏啊.
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 楼主| 发表于 2013-10-15 09:13:23 | 显示全部楼层
回复【22楼】lansing1648:
---------------------------------
我拆开看过了,是金属的,不过固定支架的塑料明显公差不好导致的滑牙
一直努力就很好。
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机械手不错哦~
学生一枚,几十的舵机真心伤不起啊
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看到LCD中显示的一台DOMINO A系列的喷码机了。呵。。……
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 楼主| 发表于 2013-10-19 22:51:07 | 显示全部楼层
回复【25楼】jack_yu:
---------------------------------
YES。
一直努力就很好。
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 楼主| 发表于 2013-10-19 22:51:31 | 显示全部楼层
回复【24楼】 insect50 :
---------------------------------


一直努力就很好。
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发表于 2013-10-20 18:39:33 | 显示全部楼层
 我待国产如初恋,国产扇我千百遍。
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发表于 2013-12-29 22:15:43 | 显示全部楼层
我们也买了这个舵机做实验。。。哈哈。。。失败了。。。不过我是渣渣
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发表于 2013-12-29 23:20:13 | 显示全部楼层
回复【3楼】qq942266575:
---------------------------------
请问下,这些电机的知识是不是可以在《电机学》里面查阅到呢?
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发表于 2013-12-29 23:23:09 | 显示全部楼层
回复【5楼】正点原子:
---------------------------------
请问为什么要加个上拉呢?为什么是TIM2->CCMR1那里111模式?我也在用这款舵机做实验,我设置的是110,我电机没学过,电路没学过
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发表于 2013-12-29 23:52:22 | 显示全部楼层
回复【20楼】qq942266575:
---------------------------------
请问MG995控制方式是怎样的呢?我看资料是0.5ms到2.5ms,基准是1.5ms吗?我不是相关专业的学生,所以我不太清楚哦,为什么你设置TIM2->CCMR1那里111模式呢?那样假如占空比调到百分之10的话,那不就是18ms高电平,2ms低电平了么?
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发表于 2013-12-30 11:33:46 | 显示全部楼层
回复【楼主位】qq942266575:
---------------------------------
我也是深受其害啊。买了10个舵机,就是这个牌子的,卖家说有3KG的力,我只在舵机上安装了两个电磁铁,很小的那种,舵机就动不了啦。垃圾啊!
水的比较多。
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发表于 2013-12-30 17:14:58 | 显示全部楼层
楼主这神器,我可没钱玩了,我最多玩一下触摸屏,就真的没钱了
Time?And?Relative?Dimension?In?Space.
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发表于 2013-12-30 22:48:45 | 显示全部楼层
回复【34楼】Tardis:
---------------------------------
不是吧,呵呵,要不要我搞点什么给你玩玩?
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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发表于 2013-12-31 07:44:07 | 显示全部楼层
回复【35楼】正点原子:
---------------------------------
呵呵,其实是没发工资,发了工资就有钱了~~~
Time?And?Relative?Dimension?In?Space.
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 楼主| 发表于 2013-12-31 10:01:32 | 显示全部楼层
回复【36楼】 Tardis :
---------------------------------
回复【35楼】 正点原子 :
---------------------------------
我也是穷小子。。

一直努力就很好。
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发表于 2013-12-31 14:47:04 | 显示全部楼层
回复【37楼】qq942266575:
---------------------------------
各种穷
Time?And?Relative?Dimension?In?Space.
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发表于 2015-1-30 11:33:26 | 显示全部楼层
楼主,用原子哥的开发板控制60A的电调电机,舵机,有没有可能性会把开发板烧掉
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发表于 2015-4-8 08:19:21 | 显示全部楼层
请问楼主stm32 的 3.3v信号能驱动舵机吗?
Good good study , day day up...
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发表于 2015-4-13 18:02:20 | 显示全部楼层
单个舵机能直接用mini板驱动吗?
什么是母体?什么是真实?——《黑客帝国》 我在电子世界里?——《创战纪》 ...这里是世界尽头...——《异次元骇客》
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发表于 2015-5-13 00:08:36 | 显示全部楼层
求问。。用开发板上5V和地给单个舵机供电。。。PWM是对的,但是舵机不转,拿到耳边停到里面有哒哒哒地响声,这意思是说驱动不了,要外接电源么。。。
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 楼主| 发表于 2015-5-19 10:41:27 | 显示全部楼层
回复【42楼】whut-wbihx:
---------------------------------
需要外接电源。
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发表于 2015-9-9 20:09:47 | 显示全部楼层
回复【4楼】倒拔萝卜:
---------------------------------
为什么开中断?TIMx->CCRx设置为多少才会转一定角度?我设置TIMx->CCRx为180—900舵机总是一直在转。我知道舵机转的占空比,但
根据TIMx->CCRx的设置我怎么知道我设置的占空比为多少?
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发表于 2015-10-5 15:52:47 | 显示全部楼层
回复【4楼】倒拔萝卜:
---------------------------------
谢谢分享哈,学习学习
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发表于 2015-10-29 16:12:01 | 显示全部楼层
回复【4楼】倒拔萝卜:最近也准备做机械臂,我是小白,想问下机械部分是自己做吗?自己设计的话要怎么弄?可以给个大概的思路吗?
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发表于 2016-3-6 15:39:34 | 显示全部楼层
楼主的程序是不是只写了TIM3的通道1,2啊。只控制了2个舵机。
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发表于 2016-3-6 22:26:43 | 显示全部楼层
学习了
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发表于 2016-5-19 11:16:10 | 显示全部楼层
哥哥,我好像学你视频里面的那个用手指滑动控制舵机角度的那一个妙招,能贴个源码出来吗,我有4.3 TFTLCD
谢谢
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