stm32移植μc/os时，任务级切换和中断级切换的困惑，希望各位高手帮帮忙

蜗牛小安

 移植μc/os时，任务级切换函数即OSCtrSw,中断级任务切换函数为OSIntCtrSw,两者的功能都是设置PendSV中断，从而在PendSV中断服务程序中真正实现任务的切换。而PendSV中断服务程序的过程就是先保存CPU的R4-R11寄存器，之后再出栈即将运行的任务的R4-R11，从而实现任务切换。那么这两个任务切换函数过程不是一样的？？？为什么书上说OSIntCtrSw()由于之前已经发生过中断，故CPU的寄存器已经保存入栈，只需要出栈即将运行任务的R4-R11即可？？OSIntCtrSw和OSCtrSw进入的是同一个PendSV中断服务函数，为什么OSCtrSw时进入PendSV服务程序得先保存R4-R11，而OSIntCtrSw可以省略这一步？因为他们进入的是同一个PendSV服务程序，那么它们俩按照程序的一条一条执行不都是先应该保存R4-R11吗？？难道是当OSIntCtrSw时，执行PendSV服务程序会可以跳过保存R4-R11这个步骤，而只执行出栈即将运行任务的R4-R11这个程序段？？？