ucos2 中修改任务优先级就不能运行了，求教~~~

红木甲板

代码如下

#include "led.h"

#include "beep.h"

#include "delay.h"

#include "sys.h"

#include "usart.h"  

#include "includes.h"

#include "MPU6050.h"

#include "iic_analog.h"

//#include "timer.h"

 

//ALIENTEK战舰STM32开发板实验54

//UCOSII实验2-2-任务创建，删除，挂起，恢复 

//技术支持：www.openedv.com

//广州市星翼电子科技有限公司  

 

/////////////////////////UCOSII任务堆栈设置///////////////////////////////////

//START 任务

//设置任务优先级

#define START_TASK_PRIO       10 //开始任务的优先级设置为最低

//设置任务堆栈大小

#define START_STK_SIZE   64

//创建任务堆栈空间

OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

//任务函数接口

void start_task(void *pdata);

    

//uart任务

//设置任务优先级

#define uart_TASK_PRIO       9 

//设置任务堆栈大小

#define uart_STK_SIZE       64

//创建任务堆栈空间

OS_STK uart_TASK_STK[uart_STK_SIZE];

//任务函数接口

void uart_task(void *pdata);

//LED0任务

//设置任务优先级

#define LED0_TASK_PRIO       5 

//设置任务堆栈大小

#define LED0_STK_SIZE       64

//创建任务堆栈空间

OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];

//任务函数接口

void led0_task(void *pdata);

//LED1任务

//设置任务优先级

#define LED1_TASK_PRIO       6 

//设置任务堆栈大小

#define LED1_STK_SIZE       64

//创建任务堆栈空间

OS_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

//任务函数接口

void led1_task(void *pdata);

//蜂鸣器任务

//设置任务优先级

#define BEEP_TASK_PRIO       7 

//设置任务堆栈大小

#define BEEP_STK_SIZE   64

//创建任务堆栈空间

OS_STK BEEP_TASK_STK[BEEP_STK_SIZE];

//任务函数接口

void beep_task(void *pdata);

//MPU6050任务

//设置任务优先级

#define MPU6050_TASK_PRIO       8 

//设置任务堆栈大小

#define MPU6050_STK_SIZE   128

//创建任务堆栈空间

OS_STK MPU6050_TASK_STK[MPU6050_STK_SIZE];

//任务函数接口

void MPU6050_task(void *pdata);

OS_EVENT * msg_AX; //邮箱事件块指针

 int main(void)

 {  

 

delay_init();     //延时函数初始化  

NVIC_Configuration(); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

uart_init(57600);

LED_Init();   //初始化与LED连接的硬件接口

  BEEP_Init(); //蜂鸣器初始化

while(Single_Read_IIC( SLAVEADRESS , ACCEL_XOUT_L )==0) //反复初始化MPU6050，直到读出数据

Sys_Configuration();

OSInit();   //初始化UCOSII  

  OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务

OSStart();    

}

//开始任务

void start_task(void *pdata)

{

    OS_CPU_SR cpu_sr=0;

pdata = pdata;  

msg_AX=OSMboxCreate((void*)0); //创建消息邮箱

 

OSStatInit(); //初始化统计任务.这里会延时1秒钟左右

  OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(无法被中断打断)    

  OSTaskCreate(MPU6050_task,(void *)0,(OS_STK*)&MPU6050_TASK_STK[MPU6050_STK_SIZE-1],MPU6050_TASK_PRIO);

  OSTaskCreate(beep_task,(void *)0,(OS_STK*)&BEEP_TASK_STK[BEEP_STK_SIZE-1],BEEP_TASK_PRIO);

  OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);

OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);             

  OSTaskCreate(uart_task,(void *)0,(OS_STK*)&uart_TASK_STK[uart_STK_SIZE-1],uart_TASK_PRIO);  

    

  OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务.

OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(可以被中断打断)

}

void MPU6050_task(void *pdata)

{

//   signed int AX=0;//AY=0,AZ=0,GX=0,GY=0,GZ=0;

while(1)

{  

  if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_ERR_TASK_DEL_REQ) //判断是否有删除请求

{

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);   //删除任务本身TaskLed

}

// AX=0+getAccX();

// AY=getAccY()+0;

// AZ=getAccZ()+0;

// GX=getGyroX()+0;

// GY=getGyroY()+0;

// GZ=getGyroZ()+0;

// OSMboxPost(msg_AX,(void*)&AX);//发送消息

}  

}

  

//LED0任务

void led0_task(void *pdata)

{   

while(1)

{  

delay_ms(100);

    LED0=0;

  delay_ms(50);

LED0=1;

delay_ms(2350);

}  

}   

//LED1任务

void led1_task(void *pdata)

{   

while(1)

{  

    LED1=0;

  delay_ms(50);

LED1=1;

delay_ms(4950);

}  

}   

//蜂鸣器任务

void beep_task(void *pdata)

{

while(1)

{  

  if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_ERR_TASK_DEL_REQ) //判断是否有删除请求

{

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);   //删除任务本身TaskLed

}

BEEP=1;

  delay_ms(60);

    BEEP=0;

delay_ms(9940);

}  

}

void uart_task(void *pdata)

{

signed int AX=0;

u8 err;

while(1)

{  

  if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_ERR_TASK_DEL_REQ) //判断是否有删除请求

{

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);   //删除任务本身TaskLed

}

AX=0+(signed int)OSMboxPend(msg_AX,1,&err);

// printf("AX:%8d AY:%8d AZ:%8d GX:%8d GY:%8d GZ:%8d \r\n",AX,AY,AZ,GX,GY,GZ);

printf("AX:%8d  \r\n",AX);

delay_ms(50); 

}  

}

红木甲板

以上是能运行的版本，但是我把优先级改掉就不能正常运行了

正点原子

仿真下

红木甲板

回复【3楼】正点原子:
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找到原因了，MPU6050任务没释放CPU，我加了个delay就可以了

红木甲板

回复【3楼】正点原子:
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话说串口发送数据需要等待一个数据发送完成才发送下一个，在ucos中串口发送时的等待时间会释放CPU吗

正点原子

回复【5楼】红木甲板:
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printf？
不会。