基于Mini STM32开发板的巡黑线-遥控-避障小车

神通广大 · 发表于 2013-9-12 10:54:44

刚学完了原子哥的开发板，所以就做个比较简单的玩一下，硬件模块都是买的，软件设计也很简单。
视频如下：

308709362 · 发表于 2013-9-12 11:47:24

楼主果然厉害！

正点原子 · 发表于 2013-9-12 12:02:10

小车速度太慢了点啊，呵呵。

神通广大 · 发表于 2013-9-12 12:11:52

回复【3楼】正点原子:
小车速度太慢了点啊，呵呵。
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两个电机回复【3楼】正点原子:
小车速度太慢了点啊，呵呵。
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原子哥对四轴飞行器有了解吗？STM32f103可以做四轴飞行器？我想用来做毕设。

正点原子 · 发表于 2013-9-12 12:34:46

回复【4楼】神通广大:
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不是很了解，但是很多人用103做飞控。

科科1987 · 发表于 2013-9-12 18:37:29

谢谢分享，下载学习~~
有一处不明：
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
//电机1
void dianji1(u16 arr,u16 psc,u16 ccr,u8 dir)
{
RCC->APB1ENR|=1<<1;   //TIM3时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<0;    //使能AFIO
RCC->APB2ENR|=1<<2;   //使能PORTA时钟
TIM3->CCMR1|=7<<4;  //CH1

WM2模式
TIM3->CCMR1|=1<<3;  //CH1预装载使能
TIM3->CCER|=1<<0;   //OC1 输出使能
TIM3->CR1=0x80;     //ARPE使能
TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3

TIM3->ARR=arr;  //设定计数器自动重装值
TIM3->

SC=psc;  //预分频器不分频
TIM3->CCR1=ccr;  // 占空比
if(dir==0)   //正转
{
GPIOA->CRL&=0XF0FF00FF;//PA2输出
GPIOA->CRL|=0X0B003300;//输出
GPIOA->ODR|=1<<2;//PA2上拉
GPIOA->ODR|=0<<3;//PA3上拉？？？  这里可能是注释有误，但是这种情况一般写成：  GPIOA->ODR &=~(1<<3);
GPIOA->ODR|=1<<6;//PA6上拉
}
else if(dir==1) //反转
{
   GPIOA->CRL&=0XF0FF00FF;//PA3输出
GPIOA->CRL|=0X0B003300;//输出
GPIOA->ODR|=0<<2;//PA2上拉？？？
GPIOA->ODR|=1<<3;//PA3上拉
GPIOA->ODR|=1<<6;//PA6上拉
}
else if(dir==2)  //停止
{
   GPIOA->CRL&=0XF0FF00FF;//PA6输出
GPIOA->CRL|=0X03003300;//输出
GPIOA->ODR|=0<<2;//PA2上拉？？？
GPIOA->ODR|=0<<3;//PA3上拉   ？？？
GPIOA->ODR|=0<<6;//PA6上拉    ？？？
}
}

神通广大 · 发表于 2013-9-12 20:18:51

回复【6楼】科科1987:
谢谢分享，下载学习~~ 有一处不明： ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 //电机1 void dianji1(u16 arr,u16 psc,u16 ccr,u8 dir) { RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<0; //使能AFIO RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟 TIM3->CCMR1|=7<<4; //CH1

WM2模式 TIM3->CCMR1|=1<<3;
......
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注释没改啊！我是通过两个IO口方向，一个IO口控制占空比来控制一个电机的。

科科1987 · 发表于 2013-9-13 21:24:36

回复【7楼】神通广大:
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但输出低电平使用按位或的方式是否有所不妥~

神通广大 · 发表于 2013-9-14 11:01:04

回复【8楼】科科1987:
回复【7楼】神通广大:---------------------------------但输出低电平使用按位或的方式是否有所不妥~
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说的对，用按位与比较好。

wgx_Opendv · 发表于 2013-9-17 21:28:01

请问楼主，您是怎么接线的？主要是从电机驱动板-》Mini Stm32 的接线，初学者，请教了！

神通广大 · 发表于 2013-9-18 10:31:15

回复【10楼】wgx_Opendv:
请问楼主，您是怎么接线的？主要是从电机驱动板-》Mini Stm32 的接线，初学者，请教了！
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电机驱动的A1，A2，ENA分别接PA2，PA3,PA6;电机驱动的PA4，PA5,PA7分别接B1，B2，ENB,红外四路输出从左到右分别接PC4，PC5，PC11，PC12;Trig接PA11，Echo接PA12，左编码器接PA0，右编码器接PA13.