一阶，二阶，卡尔曼滤波后的角度效果图

倒拔萝卜 · 发表于 2013-9-5 08:23:34

一阶滤波

二阶滤波，二阶好像反应好迟钝

卡尔曼滤波

测试过程中，我把mpu6050在+-90°反复转得到上面的角度值，紫色是没滤波的，黄的是经过滤波后的

float First_order_filter(float Com_angle,float angle_pt,float angle,float dt);

参数说明：com_angle 滤波后的角度， angle_pt 角速度（弧度制）， angle 角度(弧度制)， dt 微分时间(秒)
调用 : com_angle = First_order_filter(com_angle, ang_pt, ang, dtime)

上位机用的是匿名飞控上位机，上位机使用说明请查看9mcu的匿名发的帖子

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 16:41:50

不行，卡尔曼滤波是数据融合的算法，单一量是不能滤波的

倒拔萝卜 · 发表于 2013-9-5 08:41:58

补充一个

jhyanlin · 发表于 2013-9-5 09:05:58

楼主好强大，我最近也在学习九轴，碰到头疼的事了，在网上资料找了资料，一：从加速度计读出来的数据除以16.383（转换成mg），陀螺仪读出来的数据*0。07（角度转换），我不知道这些数据该怎么校准，楼主能教教我吗，方便的话，留个QQ。。

正点原子 · 发表于 2013-9-5 10:20:36

谢谢分享。

lijungei · 发表于 2013-9-5 10:26:37

强大呀我都学了2个月不大懂

lijungei · 发表于 2013-9-5 10:27:55

回复【楼主位】倒拔萝卜:
---------------------------------
你和茶老大是什么关系？我问茶老大这东西他都敷衍我i

倒拔萝卜 · 发表于 2013-9-5 10:55:09

回复【6楼】lijungei:
---------------------------------
我去，我不认识什么查老大

2013的弹子球 · 发表于 2014-8-10 10:56:04

好顶赞哈哈。

x1213378204 · 发表于 2014-11-6 10:07:38

回复【7楼】倒拔萝卜 :
---------------------------------
楼主能不能指导一下上面的卡尔曼滤波，有些地方看不懂

[mw_shl_code=c,true]float Kalman_filter(float Klm_angle,float angle_pt,float angle,float dt)// 卡尔曼滤波 { static float bias; static float P_00,P_01,P_10,P_11; float K_0,K_1; Klm_angle += (angle_pt - bias) * dt; // 先验估计 P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt; P_01 += -P_11 * dt; P_10 += -P_11 * dt; P_11 += +Q_omega * dt; // 先验估计误差协方差 K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle); K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle); bias += K_1 * (angle - Klm_angle); Klm_angle += K_0 * (angle - Klm_angle); // 后验估计 P_00 -= K_0 * P_00; P_01 -= K_0 * P_01; P_10 -= K_1 * P_00; P_11 -= K_1 * P_01; // 后验估计误差协方差 return Klm_angle; }[/mw_shl_code]

这个是楼主的例子，我的疑惑是：
1，static float bias和static float P_00,P_01,P_10,P_11，这些是静态局部变量，初始值没给程序怎么启动呢？
2，上面的初值如何确定呢？

muniao · 发表于 2014-11-6 10:44:29

默认0 。。。。

x1213378204 · 发表于 2014-11-20 09:31:17

回复【10楼】muniao:
---------------------------------
LZ，我要做一个纯高度的卡尔曼滤波，就是输入是高度，输出是高度，和dt没有关系，怎么修改呢

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 16:41:00

回复【9楼】x1213378204:
---------------------------------
估计误差方差矩阵的四个元素，初始化为0即可，卡尔曼滤波算法是迭代算法，初始值可以不用取得太精确

MJM · 发表于 2015-6-1 00:50:19

卡尔曼可以给一个数据滤波么，比如温度啥的？

无名氏 · 发表于 2015-6-1 09:39:44

谢谢。。。。

mark。。。。

liuxx · 发表于 2015-6-7 20:31:50

你好，你传的这个工程文件编译不通过，是怎么回事？求指导一下

ye781205 · 发表于 2015-6-8 18:58:04

mark。。。。

天秤星座 · 发表于 2015-11-4 20:30:18

卡尔曼滤波的那几个参数不用调吗？

LY愿 · 发表于 2015-11-20 17:02:00

回复【2楼】倒拔萝卜:
---------------------------------
请问匿名的上位机如何显示波形啊？我试了不可以

小李飞刀 · 发表于 2016-1-18 22:29:07

MJM 发表于 2015-6-1 00:50
卡尔曼可以给一个数据滤波么，比如温度啥的？

应该是可以的

MJM · 发表于 2016-1-19 15:46:03

小李飞刀发表于 2016-1-18 22:29
应该是可以的

求教该怎么做？

小李飞刀 · 发表于 2016-1-20 09:50:17

MJM 发表于 2016-1-19 15:46
求教该怎么做？

嗯我想想你是从6050里读温度么？卡拉曼滤波可能不能对单一量滤波

小李飞刀 · 发表于 2016-1-20 09:51:25

MJM 发表于 2016-1-19 15:46
求教该怎么做？

单一量的话没法对它进行概率的最优化求解

MJM · 发表于 2016-1-20 19:33:17

小李飞刀发表于 2016-1-20 09:51
单一量的话没法对它进行概率的最优化求解

我是从称重的传感器读取的数据。

MJM · 发表于 2016-1-20 19:35:08

小李飞刀发表于 2016-1-20 09:51
单一量的话没法对它进行概率的最优化求解

以前见过一个说是卡尔曼。不知道是不是。套用后有效果。但是数据滞后严重。
代码如下：
[mw_shl_code=c,true]#include "KF.h"

double KF_Q = 0.01; // Q:过程噪声，Q增大，动态响应变快，收敛稳定性变坏
double KF_R = 0.1; // R:测量噪声，R增大，动态响应变慢，收敛稳定性变好

u16 KalmanFilter(u16 v)
{
static double x_last;
static double p_last;
double x_mid;
double x_now;
double p_mid;
double p_now;//协方差
double kg; //卡尔曼

x_mid = x_last; //x_last=x(k-1|k-1), x_mid=x(k|k-1)
p_mid = p_last + KF_Q; //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),KF_Q=噪声
kg = p_mid / (p_mid+KF_R); //kg为kalman filter，R为噪声
x_now = x_mid + kg * (v-x_mid); //估计出的最优值

p_now = (1-kg) * p_mid; //最优值对应的covariance

p_last = p_now; //更新covariance值//协方差
x_last = x_now; //更新系统状态值

return x_now;
}

//end[/mw_shl_code]

wms124 · 发表于 2016-1-27 11:59:59

赞一个！楼主6！

商朕 · 发表于 2016-2-2 08:59:45

666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666

商朕 · 发表于 2016-2-16 19:45:15

x1213378204 发表于 2014-11-6 10:07
 回复【7楼】倒拔萝卜 :
---------------------------------
楼主能不能指导一下上面的卡尔曼滤波 ...

卡尔曼滤波函数中的Q_angle 和 Q_omega R_angle 这几个变量是哪里来的？？？

xiaoergao · 发表于 2016-2-17 13:32:21

卡尔曼滤波采用二级滤波的时候感觉会把峰值给吃掉似的

1354046363 · 发表于 2016-3-22 14:42:08

另求一阶滤波程序

csmjmcc · 发表于 2016-3-22 16:42:03

先下，再谢谢!

星星王 · 发表于 2016-3-22 18:39:13

貌似很高深啊，随便看看

显示全部楼层 · 发表于 2016-9-13 17:32:27

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

激动的小河马 · 发表于 2016-11-5 23:44:38

楼主是什么编译器写的？

1375917982gxut · 发表于 2016-11-17 16:47:31

学习了，顶

jorry · 发表于 2016-11-29 22:09:32

mark，学习一下

老书虫 · 发表于 2017-9-12 21:26:32

2013的弹子球发表于 2014-11-26 16:41
不行，卡尔曼滤波是数据融合的算法，单一量是不能滤波的

https://wenku.baidu.com/view/e713ab7c168884868762d615.html

老书虫 · 发表于 2017-9-12 21:27:49

MJM 发表于 2015-6-1 00:50
卡尔曼可以给一个数据滤波么，比如温度啥的？

这里是两个传感器分别单独进行卡尔曼滤波的程序，我不确定能不能用，给你：https://wenku.baidu.com/view/e713ab7c168884868762d615.html

帅帅的于 · 发表于 2017-11-26 20:32:06

你好，请问，我现在只做加速度信息的ad采集，想把采集到的数据做一些滤波，请问可以用卡尔曼滤波么？刚刚接触滤波，麻烦指点一下，谢谢。除此之外还有什么好的滤波呢？只想把数据平滑处理一下

shenqihao · 发表于 2018-11-30 08:50:41

觉得是个好东西，学习下

好小孩li · 发表于 2019-3-22 17:48:09

liuxx 发表于 2015-6-7 20:31
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

您好！请问这个问题解决了吗？我也遇到同样的问题，可以帮忙解答一下吗？

枉不觉 · 发表于 2019-4-13 22:01:23

最近在研究滤波，学习

zdyzILS · 发表于 2020-6-8 23:01:07

楼主，我也遇到同样的问题。我想用卡尔曼滤波器给单传感器滤波，目的就是为了滤掉噪声和信号拖尾造成的尾部的小峰，可行不？原始信号理论上是一个方波信号。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

二十三画生27 该用户已被删除	发表于 2016-9-13 17:32:27 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
二十三画生27 该用户已被删除
	回复支持反对使用道具举报

一阶，二阶，卡尔曼滤波后的角度效果图

浏览过的版块

原子哥极力推荐 /2