很困惑，mpu6050的pitch，yaw和roll的作用还有和pid有什么关系呀

木晨 · 发表于 2013-9-2 18:43:15

谁能帮我解答下嘛

鸡蛋251 · 发表于 2013-9-2 19:55:35

没玩过，我的思路：那三个量应该就是pid的被调量，以此为据来输出pwm的增减量。

lsj9383 · 发表于 2013-9-2 20:23:21

roll 是绕y轴旋转的角度
pitch 是绕x轴旋转的角度
yaw 是绕z轴旋转的角度
是欧拉角，用于准确描述物体的姿态。

对于四轴飞行器，
当前roll pitch yaw 和目标roll pitch yaw进行pid计算，算出的值还需要进行一个空气动力学的公式转换，才能得到电机的控制量

木晨 · 发表于 2013-9-2 21:14:18

回复【3楼】lsj9383:
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哪个空气动力学公式呢，我现在就懂的以上三个公式怎么求

lsj9383 · 发表于 2013-9-2 21:20:23

回复【4楼】木晨:
---------------------------------
？什么以上三个公式怎么求。

木晨 · 发表于 2013-9-2 21:23:48

回复【5楼】lsj9383:
---------------------------------
额，全角度欧拉角和四元数转换这个文档里面有，在里面看到的

木晨 · 发表于 2013-9-2 21:25:15

回复【5楼】lsj9383:
---------------------------------
那我还有个问题，对于上面那三个角度mpu6050分别能测量的范围是多少呢，是和自己的处理方式有关的吗

lsj9383 · 发表于 2013-9-2 21:37:07

回复【7楼】木晨:
---------------------------------
你肯定要限制呀... 不能让他一直累积。比如你翻了两圈，转过的角度是720°，你会记成720°吗...肯定会取0°吧

木晨 · 发表于 2013-9-2 21:41:28

回复【8楼】lsj9383:
---------------------------------
恩恩，不过你刚刚说处理pid的时候还要再加个动力学公式，是什么呢

lsj9383 · 发表于 2013-9-2 21:55:48

回复【9楼】木晨:
---------------------------------
这个，根据传感器和电机的位置，分了两种情况：
1.X模式
2.+模式
X模式可以直接用公式，+模式我没用过，不过从本质上来说+模式坐标变换一下就可以变成X模式。
具体公式我记不得了，你百度下四旋翼飞行器设计方面的论文。

木晨 · 发表于 2013-9-2 22:07:39

也就是说x模式和+模式是根据我mpu6050放的方向决定的是吧，和买来的模型是没有关系的对吗？

木晨 · 发表于 2013-9-2 22:08:00

回复【10楼】lsj9383:
---------------------------------
也就是说x模式和+模式是根据我mpu6050放的方向决定的是吧，和买来的模型是没有关系的对吗？

lsj9383 · 发表于 2013-9-2 22:43:38

回复【12楼】木晨:
---------------------------------
嗯，可以这么说。

木晨 · 发表于 2013-9-2 23:04:43

回复【13楼】lsj9383:
---------------------------------
好的，很谢谢你哈

qq382663074 · 发表于 2013-9-3 09:49:38

回复【11楼】木晨:
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楼主，那MPU6050的放置位置和计算出欧拉角有关系吗？是不是只在计算动力学公式的时候才有影响？

qq382663074 · 发表于 2013-9-3 09:50:32

回复【13楼】lsj9383:
---------------------------------
老师，那MPU6050的放置位置和计算出欧拉角有关系吗？是不是只在计算动力学公式的时候才有影响，才需要考虑位置的放置问题？

lsj9383 · 发表于 2013-9-3 11:21:20

回复【16楼】qq382663074:
---------------------------------
如果以初始位置的坐标系为参考坐标系，那么就没啥关系、

qq382663074 · 发表于 2013-9-3 14:25:24

回复【17楼】lsj9383:
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不知道为什么，航向角经常在变，把单片机关了再开，0°航向角就跟先前的0°航向角不一样了，把飞机固定住，ROLL和PITCH马上就稳定下来了，但是航向角却一直在变，要过好几秒才能稳定下来

lsj9383 · 发表于 2013-9-3 15:03:03

回复【18楼】qq382663074:
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没用电子罗盘，就无法稳定航向角、

↗ · 发表于 2014-5-25 10:25:51

回复【3楼】lsj9383:
---------------------------------老师，是不是通过mpu6050的dmp读出来的roll pitch yaw，在内部已经经过滤波等处理，可以直接使用，在程序中不需要再经过处理

↗ · 发表于 2014-5-25 11:02:20

回复【19楼】lsj9383:
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老师，是不是通过mpu6050的dmp读出来的roll pitch yaw，已经融合了加速度

lsj9383 · 发表于 2014-5-25 11:08:48

回复【20楼】↗:
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没用过那个，不太清楚有没有滤波，你看下输出的数据嘛，如果数据在一个点上下震荡有点大的话，就用代码滤下波嘛。
回复【21楼】↗:
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应该已经融合加速度数据了。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-28 12:38:30

回复【15楼】qq382663074:
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没有关系，同一载体坐标系测得的加速度和角速度是一致的，注意角加速度可以不一致，但是角速度一致，不过放的太边上机械震动会大

莆田 · 发表于 2015-3-26 09:34:51

回复【3楼】lsj9383:
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您好！关于6050我有不少困惑，能加您Q聊聊吗

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很困惑，mpu6050的pitch，yaw和roll的作用还有和pid有什么关系呀

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