请各路大神帮忙，我的MPU6050不行呀，恳求指教呀

不是盖的

 /*这是我用商家的51程序改过来的，反复比较，找不出问题查资料查资料所在，硬件仿真的结果是器件地址为209，其他加速度，角速度都是65535，求指教呀，调了几天了。谢谢*/


#include "delay.h"
 
#include "sys.h"
 #include "usart.h" 
 
 
 

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ushort unsigned short

 #define SDA_IN()  {GPIOC->CRL&=0XFFFFF0FF;GPIOC->CRL|=8<<8;}
#define SDA_OUT() {GPIOC->CRL&=0XFFFFF0FF;GPIOC->CRL|=3<<8;}

  
#define  SCL    PCout(3) //SCL
#define   SDA    PCout(2) //SDA 
#define READ_SDA   PCin(2)  //输入SDA

 

 uchar dis[4];       //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;      //变量
  uchar CY=0;

#define SMPLRT_DIV  0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG   0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H  0x41
#define TEMP_OUT_L  0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43
#define GYRO_XOUT_L  0x44 
#define GYRO_YOUT_H  0x45
#define GYRO_YOUT_L  0x46
#define GYRO_ZOUT_H  0x47
#define GYRO_ZOUT_L  0x48
#define WR_MGMT_1  0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I   0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
 
 
void IIC_Init(void) ;
void  InitMPU6050(void);             //初始化MPU6050
 
void  I2C_Start(void);
void  I2C_Stop(void);
void  I2C_SendACK(u8 ack);
u8   I2C_RecvACK(void);
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte(void);
void  I2C_ReadPage(void);
void  I2C_WritePage(void);
void  display_ACCEL_x(void);
void  display_ACCEL_y(void);
void  display_ACCEL_z(void);
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);      //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据 
int GetData(uchar REG_Address);

 

 

 

void IIC_Init()
{         
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE ); 
   
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);        //PE.5 输出高
  SCL=1;
  SDA=1;

}

 

  u16 t[6];
   u16 s;
 int main(void)
 { 
 
     
 delay_init();       //延时函数初始化  
 NVIC_Configuration();   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
 uart_init(9600);   //串口初始化为9600
      
   JTAG_Set(0x01);  //
  LCD_Init();
   IIC_Init();
  InitMPU6050(); //初始化MPU6050
  while(1)
  {
   s= Single_ReadI2C( WHO_AM_I);
   delay_ms(200);
 
 
    delay_ms(100);
    t[0]= GetData(ACCEL_XOUT_H);  //显示X轴加速度
  t[1]=GetData(ACCEL_YOUT_H);  //显示Y轴加速度
       t[2] =GetData(ACCEL_ZOUT_H);  //显示Z轴加速度
  t[3]=GetData(GYRO_XOUT_H) ; //显示X轴角速度
   t[4]=GetData(GYRO_YOUT_H) ; //显示Y轴角速度
    t[5]=GetData(GYRO_ZOUT_H); //显示Z轴角速度
       delay_ms(100);
 }
   
 
 
 
}

 
 
 
 
 
 

 
 
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
   delay_us(5);                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
   delay_us(5);                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    delay_us(5);                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    delay_us(5);                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(u8 ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
   delay_us(5);                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    delay_us(5);                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
u8 I2C_RecvACK()
{
      SDA_IN();
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    delay_us(5);                 //延时
    CY = READ_SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    delay_us(5);                 //延时
 SDA_OUT();
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {

    SDA=(dat&0x80)>>7;
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
      //  SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        delay_us(5);             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
       delay_us(5);             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
 SDA_IN();
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        delay_us(5);             //延时
        dat |= READ_SDA;             //读数据              
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        delay_us(5);             //延时
    }
  SDA_OUT();
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
 uchar REG_data;
 I2C_Start();                   //起始信号
 I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
 I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始 
 I2C_Start();                   //起始信号
 I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
 REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
 I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
 I2C_Stop();                    //停止信号
 return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
 Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
 Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
 Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
 Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
 Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
 char H,L;
 H=Single_ReadI2C(REG_Address);
 L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
 return (H<<8)+L;   //合成数据
}

正点原子

论坛有好多人穿过MPU6050的代码了。搜索下。

xiandni

楼主你的问题解决了没有，有也是一样的问题呀。。求解。。。

霹雳华

回复【3楼】xiandni:
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同求，帮帮忙

jiaozhu

回复【4楼】霹雳华:
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哥们 你读取的WHO AM I寄存器也是0xD1吗？

霹雳华

回复【5楼】jiaozhu:
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对啊

jiaozhu

回复【6楼】霹雳华:
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你仔细检查你的IIC时序   问题还是在那

霹雳华

回复【7楼】jiaozhu:
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好的，我用的是原子哥的模拟IIC，我再看看吧。。。。

zwy0302

回复【7楼】jiaozhu:
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我也是这个问题，请问问题出在哪了？