MPU6050 成功由加速度获得角度值，角速度偏差值已校正。。。正在努力弄PID及互补滤波·····

Orange · 发表于 2013-8-17 20:09:23

正点原子 · 发表于 2013-8-17 20:23:23

谢谢分享

GD小帅 · 发表于 2013-8-17 20:44:49

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
真厉害啊！！！我真后悔大一时的那些工程数学没学好，各种矩阵、二次元乱七八糟的看不懂，理论不会，算法更不会！

qq942266575 · 发表于 2013-8-17 20:49:57

恭喜哈。

GD小帅 · 发表于 2013-8-17 20:52:39

您好：您是通过MPU6050的加速度、角速度得到准的角度值;网上有通过MPU6050的角速度、MMA7361的加速度两种传感器的测量经卡尔曼滤波融合出角度，这两者最后出来的角度值性质一样吗？或者是用途一样么？

lya126 · 发表于 2013-8-17 21:27:26

厉害厉害啊！！赞一个！！！！

Usart · 发表于 2013-8-17 21:33:18

呵呵，期待楼主修成正果！

Orange · 发表于 2013-8-17 22:48:55

回复【3楼】GD小帅:
---------------------------------
慢慢学习啊

Orange · 发表于 2013-8-17 22:49:41

回复【5楼】GD小帅:
---------------------------------
MPU6050本来就带加速度传感器的。

Orange · 发表于 2013-8-17 23:02:27

回复【7楼】Usart:
---------------------------------
hold on

GD小帅 · 发表于 2013-8-17 23:02:30

回复【9楼】Orange:
---------------------------------
嗯嗯是不是两个传感器经卡尔曼滤波后数据更稳，比单独用MPU6050更稳？

Orange · 发表于 2013-8-17 23:04:07

回复【11楼】GD小帅:
---------------------------------
应该不是，不用什么卡尔曼，互补滤波就可以了

GD小帅 · 发表于 2013-8-17 23:07:47

回复【12楼】Orange:
---------------------------------
嗯嗯谢谢您！！祝您成功

Usart · 发表于 2013-8-18 09:15:15

回复【12楼】Orange:
---------------------------------
卡尔曼滤波是不是好一些呢，看他们做平衡小车用卡尔曼滤波。

Orange · 发表于 2013-8-18 09:19:15

回复【14楼】Usart:
---------------------------------
应该各有各的优点吧

培大少 · 发表于 2013-8-18 09:56:50

卡尔曼滤波滤出来的值要好一些但算法太复杂

Orange · 发表于 2013-8-18 10:07:38

回复【16楼】培大少:
---------------------------------
互补滤波的话，容易理解，实习也简单

lsj9383 · 发表于 2013-8-18 11:05:12

http://www.openedv.com/posts/list/16281.htm

这里有惯导资料，大家可以抽几个星期，好生看下。
看完了，这些东西就好理解了。

qq382663074 · 发表于 2013-8-31 11:00:28

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
解决了，原来波特率要设置为57600才行，不能使56000.。。

鲁少迅 · 发表于 2013-9-1 17:02:37

Angle_accX和GYRO_accX不一样？

鲁少迅 · 发表于 2013-9-1 17:14:09

回复【20楼】qq382663074:
---------------------------------
Angle_accX和GYRO_accX不应该一样的吗？

supergiant · 发表于 2013-9-2 09:06:10

回复【16楼】培大少:
---------------------------------
回复【14楼】Usart:
---------------------------------
TB上面已经有带硬件卡尔曼滤波算法的串口MPU6050模块了。最复杂的滤波问题迎刃而解，剩下的控制问题就很简单了~

丫的呵呵 · 发表于 2013-9-3 16:53:41

systick 的nowtime timespan不变啊

qq382663074 · 发表于 2013-9-4 09:59:29

回复【23楼】supergiant:
---------------------------------有连接吗

qq382663074 · 发表于 2013-9-4 10:06:08

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
群主，你的滤波算法加了吗

supergiant · 发表于 2013-9-4 10:21:33

回复【25楼】qq382663074:
---------------------------------
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w4004-1103453559.2.8yDXj5&id=19785706431

qq382663074 · 发表于 2013-9-4 10:32:54

回复【27楼】supergiant:
---------------------------------
哥们，你有单独MPU6050使用的程序吗

supergiant · 发表于 2013-9-29 22:40:10

回复【28楼】qq382663074:
---------------------------------
有一款开放的MPU6050数据分析软件，可实时绘图，并导入Matlab分析：http://www.geek-workshop.com/thread-7360-1-1.html

qq382663074 · 发表于 2013-10-1 16:13:13

回复【29楼】supergiant:
---------------------------------
谢谢啊

沈威 · 发表于 2013-10-25 19:56:21

楼主好人期待楼主出来分享带互补滤波

Tony1573 · 发表于 2013-10-30 21:08:41

不错。。。。。。。。。。

Tony1573 · 发表于 2013-11-1 11:43:10

不错。。。。。。。。

RockObama · 发表于 2013-12-24 14:52:37

LZ我用你的程序跑了一下，发现角速度得的角度一直在增大，这个问题解决没有啊？

菜鸟鸡哥 · 发表于 2013-12-24 15:17:38

回复【34楼】RockObama:
---------------------------------
你没用滤波算法的话角度当然会飘，w*dt的积分误差越来越大

RockObama · 发表于 2013-12-24 17:59:47

回复【35楼】菜鸟鸡哥:
---------------------------------
所以得用卡尔曼滤波来得到修正值吗，还得继续研究，各种不理解啊。

菜鸟鸡哥 · 发表于 2013-12-24 23:01:09

回复【36楼】RockObama:
---------------------------------
卡尔曼比较复杂，建议你用pi滤波或互补滤波

zuozhongkai · 发表于 2013-12-25 21:12:10

MPU6050有一片，MPU6050有硬件dmp，不过没有用过，用过ADXL345加L3G4200D做一阶互补滤波，效果还不错。买了本卡尔曼滤波的书结果尼玛的是研究生教材！！！

llogic · 发表于 2014-2-27 17:30:55

怎么恢复都是2013年的

周小样 · 发表于 2014-3-15 12:08:23

回复【5楼】GD小帅:
---------------------------------
回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
数据的范围应该是在-32768~32768吧，我的读出来也和你差不多，不知道这些数据要不要做处理

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-19 10:16:10

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
我的是mini板，下载完你的程序以后串口发出来的全是乱码，什么情况呀

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-19 10:18:45

回复【19楼】qq382663074:
---------------------------------
我也mini板，也是乱码，你的解决了吗

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-19 10:21:57

回复【20楼】qq382663074:
---------------------------------
改成57600了，还是乱码，mini板

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-19 10:44:57

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
终于出数据了

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-19 10:57:53

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
楼主好人，滤波弄好了吗

AZJS · 发表于 2014-5-3 23:04:38

我用的是STC12C5A60S2做小车不知道什么在上位机得到MPU6050的数据，主要是上位机不会用，波特率不知道什么调，连到电脑上是不是用USB 转串口就行了请大神们指导指导

上来下去 · 发表于 2014-5-4 00:52:36

标记一下。备用

shibusha · 发表于 2014-5-4 16:47:09

感谢分享

RAM_ok · 发表于 2014-6-26 01:23:35

怎么下载下来的是一个网页，而且是乱码呢，很想学习一下呢！

石寻 · 发表于 2014-8-24 22:29:01

楼主厉害~！谢谢分享，辛苦了！

Abraham · 发表于 2014-10-23 21:26:18

回复【8楼】Orange:
---------------------------------
楼主，大赞

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