STM32编码器接口模式程序问题

648342243

请教下论坛里有没有哪位大神用SYM32的编码器接口做过编码器位置控制的？小弟刚刚学习这一块，遇到了一些问题，我的程序是这样的：

//TIME3 编码器接口模式

//编码器模式初始化

void encoder_Init(u16 ENCODER_TIM_PERIOD,u16 COUNTER_RESET)

{

RCC->APB1ENR|=1<<1;//TIM3时钟使能 

RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟

GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;

GPIOA->CRL|=0X4400000;//PA6,7浮空输入 

TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断

TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断

MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 

TIM3->SC = 0x0;//预分频器

TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD;//设定计数器自动重装值 

TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频

TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1

TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

TIM3->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1

TIM3->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2

TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器

TIM3->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效

TIM3->CNT = COUNTER_RESET; //计数器初始值

TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器

}
然后在主函数里读出计数器的值：

        encoder_Init(1999,0);

while(1)

{

delay_ms(100);

currentCount=TIM3->CNT;
        }
现在是当电机转动时，要么读不出数据，currentCount一直为0 ，要么就是读出的数据为ENCODER_TIM_PERIOD（即是1999）.而且之后也一直是这个值不会变化。不知是什么情况？望有这方面经验的兄弟们指教。还有就是我想用编码器来做定位，该怎么来实现呢？

正点原子

没搞过这个接口,帮顶.
不过论坛有人发过类似的帖子,你可以看下.

648342243

回复【2楼】正点原子:
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谢谢原子哥，论坛那些帖子都看过了，也有看到有我类似问题的，但是没看到有解决方法。

kkingkeen

回复【楼主位】648342243:
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请问楼主解决没？我也出现这个问题了 会不会是因为输入的脉冲电压过高导致的呢？

648342243

回复【4楼】kkingkeen:
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问题是解决了，但是具体是什么样的原因我也不是很清楚，程序也基本没变，就是可以了。
//TIME4 编码器接口模式
//编码器模式初始化
void encoder_Init()
{
RCC->APB1ENR|=1<<2;//TIM4时钟使能 

RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟
GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;//PB6
GPIOB->CRL|=0X04000000;//浮空输入
GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;//PB7
GPIOB->CRL|=0X40000000;//浮空输入 


TIM4->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM4->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM4->SC = 0x00;//预分频器
TIM4->ARR = 2000;//设定计数器自动重装值 
TIM4->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM4->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM4->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM4->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM4->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM4->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM4->CNT = 0; //计数器初始值
TIM4->CR1 |= 1<<0;    //CEN=1，使能定时器
}
主程序里：
        while(1)
{

delay_us(50);
currentCount=TIM4->CNT;
}

kkingkeen

回复【5楼】648342243:
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能不能给个工程 具体参考下 我都被困惑两周了 谢谢

648342243

主要的程序就是我贴出来的，其它都没关系的啊！

tsacy

回复【7楼】648342243:
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这个有解决吗？我也是用的TIM3来接解决这个问题？
但是一直度不行了，楼主，主要是什么问题呢！！！！求详细解释！！！

伤心地中海

回复【2楼】正点原子:
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原子哥，我想问一下，stm32f101c8t6这个芯片有没有编码器模式的？

正点原子

回复【9楼】伤心地中海:
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应该有吧,你看看数据手册.

伤心地中海

回复【10楼】正点原子:
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101的器件数据手册上没提到，只有10X的参考手册上有写

正点原子

回复【11楼】伤心地中海:
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额,101有固件库函数么?
有的话,找找看.

伤心地中海

回复【12楼】正点原子:
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101和103的固件库好像是同一个的，通用的

正点原子

回复【13楼】伤心地中海:
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谢谢

lmc4791

RCC->APB1ENR|=1<<1;     // (RCC_APB1ENR  TIM3EN：定时器3时钟使能   1：定时器3时钟开  位1
 RCC->APB2ENR|=1<<2;     //使能PORTA时钟
 GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;    
 GPIOA->CRL|=0X44000000; 
     
 TIM3->CCMR1|=1<<0; // CC1S=’01’ (TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1)位1:0
 TIM3->CCMR1|=1<<8;     // CC2S=’01’ (TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2)位9:8
    // CC1P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1)位1
    // CC2P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2)位5

 TIM3->SMCR|=3<<0;     //SMS=’011’ (TIMx_SMCR寄存器，所有的输入均在上升沿和下降沿有效). SMS[2:0]位2:0
 TIM3->CNT=5;
 TIM3->ARR=arr;
 TIM3->CR1|=1<<0;     // CEN=’1’ (TIMx_CR1寄存器，计数器使能)
 }

lmc4791

我是这样配置就可以的

wt418995874

刚在找这样的例程，看到你第一个程序，100ms读取一次，会不会时间太久了，计数器都不知道溢出多少了

程序猿

请教大神硬件是如何连接的？

新手上路o

您好，您这个程序调试出来了吗？

head

void Quadratur_encoder_Init(u16 arr)  //编码器模式四个数为一个脉冲
{
        RCC->APB1ENR|=1<<2;
        RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能GPIOB时钟
        GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;       
        GPIOB->CRL|=0X44000000;        //PB7,PB6输入
//        GPIOB->ODR|=(1<<6); //PB7,PB6上拉
//        GPIOB->ODR|=(1<<7) ;
        TIM4->ARR=arr;
       
        TIM4->CCMR1|=0xF1F1; // IC1FP1=TI1 IC2FP2=TI2
        TIM4->CCER&=0xFFdd; //
        TIM4->SMCR &= 0xFFF8;
        TIM4->SMCR |= 0x0003;
        TIM4->CR1|=0x01;
}

这个程序可以完成但是你要知道你的编码器是什么输出