有没有用过互补滤波的，滤波方法大汇集

曹小旗

现在在做一个用九轴传感器的，传过来的数据比较乱，有没有一种办法可以让数据稳定，搜索了很多滤波方法，有最普通的十种滤波方法，互补滤波方法，卡尔曼滤波方法，还有没有更好的滤波方法，大家进来交流一下

正点原子

是不是你读数有问题啊,呵呵.

zqdhls

好像大多都用的卡尔曼滤波~但这方法不容易整明白

lsj9383

九轴要用数据融合。
把加速度计和陀螺仪的数据互相修正。
在进行数据融合前，最好对加速度数据进行窗口滤波。陀螺仪数据可以不用滤波。

lsj9383

不知道你说的数据比较乱，是指的啥数据

lsj9383

还有扩展卡尔曼、自适应、fir、iir之类的

曹小旗

回复【6楼】lsj9383:
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我们做的使用九轴传感器，采集三个轴的加速度，计算角度，和采集一个轴的角速度计算角度，需要用一阶互补滤波融合到一起，可是怎么用一阶互补滤波呢，求教啊

曹小旗

一阶互补 
// a=tau / (tau + loop time) 
 // newAngle = angle measured with atan2 using the accelerometer 
//加速度传感器输出值 
 // newRate = angle measured using the gyro 
// looptime = loop time in millis()   
float tau=0.075; 
float a=0.0;  
float Complementary(float newAngle, float newRate,int looptime) 
{  
float dtC = float(looptime)/1000.0; 
a=tau/(tau+dtC);
 x_angleC= a* (x_angleC + newRate * dtC) + (1-a) * (newAngle);
return x_angleC;
  }
这是在网上找到的最多的一阶互补滤波的程序，looptime怎么得到的，tau怎么选？


回复【6楼】lsj9383:
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一阶互补 
// a=tau / (tau + loop time) 
 // newAngle = angle measured with atan2 using the accelerometer 
//加速度传感器输出值 
 // newRate = angle measured using the gyro 
// looptime = loop time in millis()   
float tau=0.075; 
float a=0.0;  
float Complementary(float newAngle, float newRate,int looptime) 
{  
float dtC = float(looptime)/1000.0; 
a=tau/(tau+dtC);
 x_angleC= a* (x_angleC + newRate * dtC) + (1-a) * (newAngle);
return x_angleC;
  }
这是在网上找到的最多的一阶互补滤波的程序，looptime怎么得到的，tau怎么选？

lsj9383

回复【8楼】曹小旗:
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looptime应该是你代码里面的采样周期，单位s。
x_angleC= a* (x_angleC + newRate * dtC) + (1-a) * (newAngle); 
当前角度 = 比例系数a*(当前角度 + 陀螺仪角速度*采样时间T) + (1-比例系数a)*加速度计得到的角度

比例系数a(由tau得到)，你有自己试，看tau取什么效果的时候比较好。

lsj9383

回复【8楼】曹小旗:
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这个方法不是特别好（自己感觉），因为没有办法完全抑制陀螺仪的零漂。

我用的数据融合方式是PI融合。

通过向量叉乘，算出3个角度差，再通过pi调节，调整陀螺仪的角速度。效果比较好，已经实际用过了。

曹小旗

回复【10楼】lsj9383:
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发个程序看看，不是太懂。

lsj9383

回复【11楼】曹小旗:
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这个是姿态解算的一个前步环节，你可以去网上查查imu代码。