STM32做巡线小车

flowersend · 发表于 2013-7-27 17:44:20

想用STM32做一个智能巡线小车。求大神指点怎么组织程序。

正点原子 · 发表于 2013-7-27 17:59:10

我只做过最简单的办法,2个红外管判断线是否碰到线了,然后控制电机调整方向.

flowersend · 发表于 2013-7-27 22:55:30

回复【2楼】正点原子:
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谢谢。
还有就是我用MINI开发板，想要产生两路PWM波，用DS0和DS1来指示。可是PD2口的灯是不起作用的，是不是PD2/TIM3_ETR的原因啊？PA6和PA7都产生PWM波了，我接到PA8的灯上都可以看到亮度变化，但是PD2的灯是不亮的。不知道原因，求解。

正点原子 · 发表于 2013-7-27 23:25:46

ETR是不能产生PWM的...

liming1111114 · 发表于 2013-7-28 00:47:58

回复【4楼】正点原子:
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这样啊，，，我还不知道呢，哈哈，学习了!

liming1111114 · 发表于 2013-7-28 00:51:30

回复【楼主位】flowersend:
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我们正在准备一个巡线小车的比赛，，，如果前面是用红外对管的话，你可以考虑一下用PID算法处理前馈值，进而来控制PWM，用来调节速度差，

菜鸟也玩STM32 · 发表于 2013-7-28 08:10:46

回复【6楼】liming1111114:
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求大神指点一下PID算法，网上看了好多资料不懂啊....

flowersend · 发表于 2013-7-28 09:17:24

回复【4楼】正点原子:
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那就是说那个PD2口的指示灯是没法指示PWM的作用的？？单纯把它作为灯用不可以么？

正点原子 · 发表于 2013-7-28 09:51:12

直接控制IO口当然,可以了.

liming1111114 · 发表于 2013-7-28 13:36:11

回复【7楼】菜鸟也玩STM32:
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将传感器返回的实时数据和小车在黑线正中央的传感器值做差，然后通过调节PID的三个参数把这个差变成零，这样就可以让小车一直在黑线上，比传统的把速度分级的方法效率高的多

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