原子哥，我又遇到难题了，关于TIM的编码器模式；

HC0821

    我的目的是想要用STM32F103的芯片实现伺服电机的闭环调速，我使用TIM8_CH3在开环模式下已经产生了PWM成功驱动了电机；
    但是在闭环调试中，我定时500us采集码盘反馈脉冲（相位差为9的两路脉冲，连接在TIM5的1、2通道PA0、PA1上），却老是出现错误的数值。
        我用的是TIM5做脉冲计数，使用编码器模式3（预期实现电机单个反馈脉冲的四倍频），配置TIM5的通道1、2为输入，用TIM6定时500us读取TIM5_CNT的数值，
        从而可换算出电机的实际速度，用作闭环PID调节。
        试着写了一段程序，可读出来的TIM5_CNT数值却不是正确的脉冲数（用示波器测量PA0/1引脚出是又脉冲输入的），可能是TIM5程序配置出错了，麻烦帮忙看看。

void GPIO_Configuration(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

     /*Configure TIM5_CH1 (PA0) & TIM5_CH2 (PA1) as Encoder Interfaces*/  

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;    

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //输入浮空

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

}

void TIM_Configuration()
{
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

        
        /*Configure TIM5 as Encoder Interfaces input*/

/*TIM base Configuration*/

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;

        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;

/*预分频=1，向上计数，不分频，自动重装载=65535，软件产生一次更新事件（UG）*/

TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);

//        TIM5->CR2 &= 0xFF7F; //TI1S=0,TIM5_CH1引脚连接到TI1输入；
        /*编码器模式3，通道1、2为输入，映射到TI1、2上；        IC1输入捕获在上升沿；   IC2输入捕获在上升沿；

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

//        TIM5->CCER |= 0x0011;  //CC1E、CC2E=1， 捕获使能；

        /* TIM2 3 4 enable counter */

        TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); 

}

void TIM6_IRQHandler() //定时500us
{
        speed_fb =  TIM_GetCounter(TIM5);   //将TIM5计数脉冲放进uint16_t speed_fb里，后续会换算出实际轮速做PID运算，

                                                              //但在线调试显示，就是speed_fb数值始终不对，自己算出来应该是-20/+20的，他显示的却大概是0xfed0-0x0002间不等，每次之间差别较大

//     TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);

        TIM_SetCounter(TIM5, 0);

//      TIM5->EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate;
//      TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);

}

还请原子哥赐教，已经搞了快3天了还是没有解决！
向原子大哥致敬，谢谢！

正点原子

回复【楼主位】HC0821:
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这模式我也没弄过.