printf 打印出nan ？为什么会是nan？有没有什么办法消除这个，这个数是浮点型的

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RT，测mpu6050,用滤波算法就出现这个问题

mygod

???问题没有说清楚

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回复【2楼】mygod:
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重新说下： 
测mpu6050 （9轴运动处理传感器），得到数据后，用卡尔曼滤波或二阶滤波 整合数据 ，结果得到的数据（float型）经过 printf 打印到串口上，这个数据有可能会打印成  nan（不是一个数），有没有办法在程序判断这个数是不是nan，不知道这个nan是因为什么原因产生的。

mygod

当前 文件加入 __attribute((aligned (8)))

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回复【4楼】mygod:
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还是不行，，发现把float的转成int打印出来，，，就变成了 0

mygod

回复【5楼】1519256298:
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列出代码

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回复【6楼】mygod:
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直接这样就可以了

if (isnan(p[0])){  
  printf("angle_m = %f gyro_m = %f\r\n",angle_m,gyro_m);
  while(1);
}
串口：
angle_m = nan gyro_m = -4.146341

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回复【6楼】mygod:
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float MPU6050_Get_Acc_Angle(MPU_TypeDef Mympu,u8 dir)
{
float temp,x,y,z;
  float res=0;
z = Mympu.Az/16384.0;
x = Mympu.Ax/16384.0;
y = Mympu.Ay/16384.0;

switch(dir)
{
case MPU6050_Z://与自然Z轴的角度
  temp=sqrt((x*x+y*y))/z;
  res=atan(temp);
  break;
case MPU6050_X://与自然X轴的角度
  temp=x/sqrt((y*y+z*z));
  res=atan(temp);
  break;
  case MPU6050_Y://与自然Y轴的角度
  temp=y/sqrt((x*x+z*z));
  res=atan(temp);
  break;
  }
if (isnan(res)){
  
  printf("Mympu.Ay %d\r\n",Mympu.Ay);
  printf("Mympu.Ax %d\r\n",Mympu.Ax);
  printf("Mympu.Az %d\r\n",Mympu.Az);
  printf("res = %f\r\n",res);
  while(1);
}
return res*180/3.14;//把弧度转换成角度
}


串口打印1:

-1 11
-1 10
-2 9
-1 8
Mympu.Ay 0
Mympu.Ax 0
Mympu.Az 0
res = nan


结果二：
4 -28
-5 -19
-12 -13
Mympu.Ay 0
Mympu.Ax 0
Mympu.Az 0
res = nan


结论就是。。因为这句话temp=sqrt((x*x+y*y))/z;

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回复【6楼】mygod:
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终于发现问题了，，因为mpu6050是直接用杜邦线连在stm32上，加上杜邦线用久了，有时会接触不良，导致收到 000，，现在就差一个问题了，我用二阶互补滤波，，整合x的角度和y的角度，，问题 ：y轴角速度积分得到的x倾斜角的角度严重滞后x轴加速度测得角度，，x轴角速度积分的角度就不会，，，，郁闷

maxuejia

回复【9楼】1519256298:
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楼主把你的程序上传上来吧