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发表于 2013-7-13 11:00:46
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回复【楼主位】敌害:
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我想用TIM5的编码器模式做采集电机码盘的脉冲数，对伺服电机做闭环控制；把电机的反馈脉冲接在(PA0/PA1上，示波器看是有相差90度的脉冲的)，然后用TIM6定时500us去读取TIM5_CNT，然后在重新计数；
可是经过了一番配置，TIM5_CNT就是不能正确的对码盘正确计数，下面是我程序，还请楼主指教。
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/*Configure TIM5_CH1 (PA0) & TIM5_CH2 (PA1) as Encoder Interfaces*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //输入浮空
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}
void TIM_Configuration()
{
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
/*Configure TIM5 as Encoder Interfaces input*/
/*TIM base Configuration*/
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
/*预分频=1，向上计数，不分频，自动重装载=65535，软件产生一次更新事件（UG）*/
TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);
// TIM5->CR2 &= 0xFF7F; //TI1S=0,TIM5_CH1引脚连接到TI1输入；
/*编码器模式3，通道1、2为输入，映射到TI1、2上； IC1输入捕获在上升沿； IC2输入捕获在上升沿；
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
// TIM5->CCER |= 0x0011; //CC1E、CC2E=1， 捕获使能；
/* TIM2 3 4 enable counter */
TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}
void TIM6_IRQHandler() //定时500us
{
speed_fb = TIM_GetCounter(TIM5); //将TIM5计数脉冲放进uint16_t speed_fb里，后续会换算出实际轮速做PID运算，（接下）
//但在线调试显示，就是speed_fb数值始终不对，自己算出来应该是-20/+20的，他显示的却大概是0xfed0-0x0002间不等，每次之间差别较大
// TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
TIM_SetCounter(TIM5, 0);
// TIM5->EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate;
// TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
} |
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