智能车，进来看看程序，看看是哪里有问题！谢谢！！！

liuyongliuyong

程序通过TIM4的通道1和通道2输出两路PWM控制两个直流电机，同时PB0和PB1控制一个电机，PB0为1，PB1为0电机正转，反之反转，PB2和PB3控制另外一个电机       

 

#include "sys.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"

int main(void)
{
 u8 i;
 delay_init();
 TIM4_PWM_Init();
 while(1)
 {
  WM_L=0;//左边电机占空比PWM_L/ARR
  WM_R=0;//右边电机占空比PWM_R/ARR
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2); 
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3);
  Motor_Advance();
  for(i=0;i<15;i++)
  {
   delay_ms(1000);
  }

  WM_L=0;
  WM_R=0;
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3);
  Motor_TurnLeft();
  delay_ms(1000);

  WM_L=0;
  WM_R=0;
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3); 
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2);
  Motor_Retreat();
  for(i=0;i<15;i++)
  {
   delay_ms(1000);
  }

  WM_L=0;
  WM_R=0;
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
  Motor_TurnRight();
  delay_ms(1000);

  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); 
  Motor_Stop();
  for(i=0;i<10;i++)
  {
   delay_ms(1000);
  }
 }
}

     

#include "timer.h"

u8 PWM_L;
u8 PWM_R;

void TIM_GPIO_Config(void)
{
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;  
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

}

void TIM_Mode_Config(void)
{
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
 
 /* 定时器配置*/  
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=144;//18k/144=125Hz
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=3999;//72M/4000=18K
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分频系数：不分频
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;
 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
 
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;     //配置为PWM模式1
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //输出极性为低电平
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High; //互补输出极性为高电平
 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道
 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable;//禁止反向通道
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;
 
 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; //左轮PWM的占空比
 TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//PWM_L初始化
 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R;
 TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//PWM_R初始化
 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);
}

void TIM4_PWM_Init(void)
{
 TIM_GPIO_Config();
 TIM_Mode_Config(); 
}

void Motor_Advance(void)//前进函数
{
 WM_L=125;
 WM_R=144; 
 TIM_SetCompare1(TIM4,PWM_L);
 TIM_SetCompare2(TIM4,PWM_R); 
}

void Motor_Retreat(void)//后退函数
{
 PWM_L=125;
 PWM_R=144;
 TIM_SetCompare1(TIM4,PWM_L);
 TIM_SetCompare2(TIM4,PWM_R); 
}

void Motor_TurnLeft(void)//左转函数
{
 PWM_L=10;
 PWM_R=80;
 TIM_SetCompare1(TIM4,PWM_L);
 TIM_SetCompare2(TIM4,PWM_R); 
}

void Motor_TurnRight(void)//右转函数
{
 PWM_L=80;
 PWM_R=10;
 TIM_SetCompare1(TIM4,PWM_L);
 TIM_SetCompare2(TIM4,PWM_R); 
}

void Motor_Stop(void)//停止函数
{
 PWM_L=0;
 PWM_R=0;
 TIM_SetCompare1(TIM4,PWM_L);
 TIM_SetCompare2(TIM4,PWM_R); 
}

 

现在遇到一个小问题就是在主程序中，一开始小车前进一段时间，然后左转一下，小车再后退，再右转下，再停止，然后循环。前进，左右转都正常，就是在后退的时候，竟然右边电机不转，转边电机转，导致小车后退变成原地绕圈。哪位帮忙看下程序有没有问题。谢谢！！！！！

 

正点原子

说明你的后退函数有问题，重点检查，可以示波器看看波形，在对照代码检查了。

liuyongliuyong

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
测了，另外一个轮子的两个IO都没有电平，但是我程序是设置一个低电平，一个高电平的啊