STM32 控制7个步进电机

xh2008email · 发表于 2013-4-24 14:00:14

7个步进电机有驱动器，STM32只输出脉冲和方向就可以了。每个电机都有位移要求，用定时器发脉冲的话，脉冲数控制不够用。每一个电机的脉冲数控制需要2个定时器，7个的话就要14个。没有这么多的？我看见别人的控制板上用的芯片是STM32F103VCT6,也没有这篸多的定时器。我的思路有问题？哪位指点一下

jinggx · 发表于 2016-5-28 16:54:15

一个定时器都可以做！

beebee · 发表于 2013-4-24 22:37:14

是7种转速，还是1种转速7个电机？

xh2008email · 发表于 2013-4-25 07:28:32

回复【2楼】beebee:
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是7个电机，速度和位移任意设定的

wolfdong7 · 发表于 2013-4-25 08:07:19

我觉得你这个实现不了！

我用的MCU是STM32F103ZE。它的定时器计数EXT只有5个。TIM1_4
所以在位移控制上就可以否定了。
当然你也可以用其他的办法，但是不知道有什么好方法能确保丢布脉冲控制在5HZ左右！

xh2008email · 发表于 2013-4-25 12:06:19

回复【4楼】wolfdong7:
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有人已经做出来了，我就是想仿他们的板的，但是程序要自己弄的，没有方案。

tinylaker · 发表于 2013-4-25 12:17:50

回复【楼主位】xh2008email:
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一个电机的脉冲数需要两个定时器是什么意思

hexboot · 发表于 2013-4-25 13:06:42

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wolfdong7 · 发表于 2013-4-25 13:49:32

回复【5楼】xh2008email:
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哪想请问下，7个电机发脉冲至少需要7个定时器给脉冲信号吧。

位置控制电机的加速、减速停止。就需要计算脉冲的个数，需要一个反馈吧。

请问你是怎么做的？
我是采用4个定时器发，4个定时器计。

xh2008email · 发表于 2013-4-25 16:14:54

除了7个步进电机之外，还要和步科的HMI通讯，速度和位移都在HMI中设置，送到STM32中去。其它就是一些光电开关作为输入。
和HMI通讯应该是走MODBUS。
就上面的这些要求。

xh2008email · 发表于 2013-4-25 16:16:51

回复【6楼】tinylaker:
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STM32发指定数目的脉冲，一般都要两个timer：一个发脉冲，一个计数。

wolfdong7 · 发表于 2013-4-25 16:44:57

回复【10楼】xh2008email:
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请问下，你的定时器计数，工作于什么方式？

hexboot · 发表于 2013-4-25 16:52:35

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

xh2008email · 发表于 2013-4-26 20:11:39

回复【12楼】hexboot:
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能详细点吗？

xh2008email · 发表于 2013-4-26 20:14:05

老大怎么不出来指点指点啊?

dayaue · 发表于 2013-4-27 23:03:54

回复【楼主位】xh2008email:
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你的思路来实现控制7个步进电机的话，资源肯定是不够的。

步进电机一般都是开环控制。

你可以参考st官网上的应用文档，有一个可以控制步进电机加减速的例子。按照文档里说，可以最多控制14个步进电机。

wufuhai216 · 发表于 2013-4-27 23:12:03

一个定时器控制一个电机，速度也可以调节，可以设计上下限，急停。做好方法就是使用查表方法做，发一个脉冲就记一次数，就可以知道步进电机所走的步数了。跟屏modbus通讯一般都会加有通信超时的。

Berlin · 发表于 2013-4-28 00:01:32

回复【4楼】wolfdong7:
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绝对能做出来，而且理论上想做多少路就做多少路

wolfdong7 · 发表于 2013-4-28 15:27:42

回复【16楼】wufuhai216:
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发一个脉冲计一个数。
请问怎么计？
能不能来个例程。

wolfdong7 · 发表于 2013-4-28 15:28:27

回复【17楼】Berlin:
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请问你的理论点依据在哪里？

wufuhai216 · 发表于 2013-4-29 17:37:27

void motor_work(void)
{
while(flag ==0); //等待定时器中断标志位溢出
flag = 0;
PUL = 0;
TIM4->ARR = TimeWait; //重装初值
if(Direction)
{
if(CurrentLocation<65535)
CurrentLocation++;

}
else
{
if(CurrentLocation>0)
CurrentLocation--;
}

if(AccSign)
{
if(AccSpeed < LimitSpeed)
{
AccSpeed++;
}
}
else
{
if(AccSpeed > 0)
{
AccSpeed--;
}
}
PUL = 1;
}

Berlin · 发表于 2013-4-30 01:25:12

回复【19楼】wolfdong7:
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你怀疑不行？当然不是用常规的PWM输出方法，用的是输出比较方法，理论上想输出多少路不同的PWM就输出多少路。给一篇帖子你参考。http://www.openedv.com/posts/list/2475.htm#13142

wolfdong7 · 发表于 2013-4-30 08:42:08

回复【21楼】Berlin:
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这个帖子我之前了解过，我自己也跑过，最后这个方案否了。
这样一直占用中断，后面的其他功能不能保证其稳定耶。
我在测试中，我的界面、系统等其他功能要求就很高了。
这个帖子多路PWM更详细
http://home.51.com/lizhonglin5151/diary/item/10042692.html

如果用任意路的话，不如开定时器计数IO翻转。

兰斯洛 · 发表于 2013-4-30 10:14:25

步进电机不需要反馈
一个电机一个定时器
或者一个定时器完成多个功能

wolfdong7 · 发表于 2013-4-30 12:35:14

回复【23楼】兰斯洛:
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你要让步进电机转半圈，请问你怎么做？

兰斯洛 · 发表于 2013-4-30 12:58:31

回复【24楼】wolfdong7:
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让步进电机转半圈？送脉冲啊，送到转半圈停止送脉冲这个时候这个定时器就可以用作他途
我举个例子两个电机转的速度是2：1 的关系那定时器就是2：1的关系送脉冲
在编程上要麻烦点硬件不够只能软件模拟

hexboot · 发表于 2013-4-30 13:04:52

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

wolfdong7 · 发表于 2013-4-30 20:01:28

回复【25楼】兰斯洛:
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让步进电机转半圈？

比如，我要电机转半圈。
第一种   1.起始速度:0    2.最大速度:5K pluse/s   3.加速时间  0.3S
第二种   1.起始速度:2K pluse/s 2.最大速度:5K pluse/s   3.加速时间  0.4S

电机精准控制为20K pluse  这个不用定时器计数，如果用2:1的话。恐怕这个写软件有够痛苦的了。

muc520 · 发表于 2013-4-30 20:47:25

回复【楼主位】xh2008email:

7个步进电机有驱动器，STM32只输出脉冲和方向就可以了。每个电机都有位移要求，用定时器发脉冲的话，脉冲数控制不够用。每一个电机的脉冲数控制需要2个定时器，7个的话就要14个。没有这么多的？我看见别人的控制板上用的芯片是STM32F103VCT6,也没有这篸多的定时器。我的思路有问题？哪位指点一下

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4轴联动倒是给公司做过驱动四个伺服马达带一定的负载再把伺服马达的编码器接到电脑PCI运动控制卡上去读编码器的数据输出频率用示波器测试都是很准。但是这个是给公司做的现在还在日夜测试

muc520 · 发表于 2013-4-30 20:48:43

回复【27楼】wolfdong7:

回复【25楼】兰斯洛:
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让步进电机转半圈？
比如，我要电机转半圈。
第一种   1.起始速度:0    2.最大速度:5K pluse/s   3.加速时间  0.3S
第二种   1.起始速度:2K pluse/s 2.最大速度:5K pluse/s   3.加速时间  0.4S
电机精准控制为20K pluse  这个不用定时器计数，如果用2:1的话。恐怕这个写软件有够痛苦的了。

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可以设定起始速度  运行速度  停止速度    加速步数   减速步数

兰斯洛 · 发表于 2013-5-1 21:52:04

你要想完全的自主设置的自由度肯定要软件上麻烦啊
hexboot 也说了最大公倍数的思想我就是这个意思

捷 · 发表于 2013-7-24 21:08:00

回复【15楼】dayaue:
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有没有网址

pathfinder · 发表于 2014-8-29 10:34:33

回复【31楼】捷:
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我给大家建立了一个qq群，方便大家交流哈

pathfinder · 发表于 2014-8-29 10:34:56

回复【32楼】pathfinder:
---------------------------------
qq群--210325486

wyudcl · 发表于 2014-12-1 18:20:37

MARK============

破隆冬之晓 · 发表于 2014-12-1 19:53:08

按照这个意思，我觉得“一个定时器+RAM”的模式

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-30 19:08:21

回复【5楼】xh2008email:
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这个真能做到。

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-30 19:09:23

就是64脚的32,，6个298就能实现

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-30 19:22:05

一个定时器中断就行。我们做过控制两个个步进电机的就是省赛。

[mw_shl_code=c,true] void task1(int i) { switch(i) { case 1:A1A2;break; case 2:B1B2;break; case 3:A2A1;break; case 4:B2B1;break; } } void task2(int i) { switch(i) { case 1

2D1;break; case 2:C2C1;break; case 3

1D2;break; case 4:C1C2;break; } } [/mw_shl_code]

这里是两个电机的驱动函数，D2D1等就是一个控制信号的宏定义

[mw_shl_code=c,true]void TimingDelay_Decrement() { if (task1_time!= 0x00) { task1_time--; } else work_flag_1=1; if (task2_time!= 0x00) { task2_time--; } else work_flag_2=1; }[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]void work1() { if(work_flag_1) { if ((++task1flag)>4) task1flag=1; task1(task1flag); work_flag_1=0; task1_time=task1_time_conf; } } void work2() { if(work_flag_2) { if ((++task2flag)>4) task2flag=1; task2(task2flag); work_flag_2=0; task2_time=task2_time_conf; } } [/mw_shl_code]

这个是工作函数
然后你只需啊修改这个task2_time，和task1_time的参数就可以控制转的快慢，执行一次work函数走一步。
哎。。有时间了开个贴说说这个吧。。这个自己想的