STM32F103ZET6 使用定时器产生PWM信号驱动舵机失败的问题

mobius

尝试用TIM3的CH3产生PWM信号驱动舵机，是直接写的寄存器操作，不知道哪里出了问题，希望有人指点一下谢谢~[mw_shl_code=c,true]#include "stm32f10x.h"
#include "pwm.h"

/******定时器初始化配置函数******/
/*输入参数：
          arr:计数器自动重装载值
          psc：分频系数
******************************/
void TIM3_Configuration(u16 arr,u16 psc)
{
  /*时钟配置*/
  RCC->APB1ENR |= 0X00000002;//使能TIM3时钟
  RCC->APB2ENR |= 0X00000009;//使能AFIO时钟,PB时钟
  /*GPIO配置*/
  GPIOB->CRL &= 0XFFFFFFF0;//清零【0:3】
  GPIOB->CRL |= 0X0000000B;//PB0复用推挽输出,50MHZ
  /*定时器初始化*/
  TIM3->ARR = arr;//设置计数器自动重装载值
  TIM3->PSC = psc;//设置分频系数
  TIM3->CR1 &= 0XFCEF;//清空【9：8】【4】
  TIM3->CR1 |= 0X0300;//设置时钟不分割，计数模式为向上计数
  /*设置PWM*/
  TIM3->CCMR2 &= 0XFF00;//清空【6：4】
  TIM3->CCMR2 |= 0X00E8;//配置为PWM1模式,CH3预装载使能
  TIM3->CCER &= 0XF0FF;//清空【11：8】
  TIM3->CCER |= 0X0300;//设置低电平有效，使能输出
  TIM3->EGR |= 0X0001;//设置UG位，重新初始化寄存器
  TIM3->CR1 |= 0X0001;//预装载使能，使能计数器
}
[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
#include "stm32f10x.h"

#define PWM_VAL TIM3->CCR3
void TIM3_Configuration(u16 arr,u16 psc);

#endif[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "pwm.h"

int main()
{
  Stm32_Clock_Init(9);
  delay_init(72);
  TIM3_Configuration(19999,71);//
       
        while(1){
                PWM_VAL=1999;
        }
}[/mw_shl_code]

huanghan

你按照下面改对应的地方
TIM3_Configuration(900,0);//
PWM_VAL=300;
PWM_Init初始化函数改为下面这个试试
void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{                                                         
        //此部分需手动修改IO口设置
        RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能   

      RCC->APB1ENR |= 0X00000002;//使能TIM3时钟
      RCC->APB2ENR |= 0X00000009;//使能AFIO时钟,PB时钟
                  
      GPIOB->CRL &= 0XFFFFFFF0;//清零【0:3】
      GPIOB->CRL |= 0X0000000B;//PB0复用推挽输出,50MHZ        
        GPIOB->ODR|=1<<0;//PB0上拉        

        TIM3->ARR=arr;//设定计数器自动重装值
        TIM3->PSC=psc;//预分频器不分频
        
        TIM3->CCMR2|=7<<3;  //CH3 PWM2模式                 
        TIM3->CCMR2|=1<<2; //CH3预装载使能           

        TIM3->CCER|=1<<8;   //OC3 输出使能           

        TIM3->CR1=0x80;   //ARPE使能
        TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3                                                                                   
}

mobius

huanghan 发表于 2017-9-3 22:30
你按照下面改对应的地方
TIM3_Configuration(900,0);//
PWM_VAL=300;

尝试了一下，依然不行，会不会是这个自动重装载值和分频系数的问题呢
不知道是不是因为这个问题呢，因为舵机的控制对时间对高电平的持续时间有一定的要求呢

huanghan

你先用示波器去测试看有输出没有，有了出接舵机

mobius

huanghan 发表于 2017-9-3 22:30
你按照下面改对应的地方
TIM3_Configuration(900,0);//
PWM_VAL=300;

我又尝试了一下，可以使用，但是舵机会迅速右满舵并且伴有刺耳声音，很快发烫

zxy_95

你共地了吗

huanghan

mobius 发表于 2017-9-4 09:54
我又尝试了一下，可以使用，但是舵机会迅速右满舵并且伴有刺耳声音，很快发烫

除pwm占空比调节试试看，或者其他的问题，反之硬件有问题可能性比较大

huyounong

有些舵机的占空比不是0-100%的，用示波器看看舵机的波形，核对一下你输出的占空比是否对

aiyeba

mobius 发表于 2017-9-4 09:54
我又尝试了一下，可以使用，但是舵机会迅速右满舵并且伴有刺耳声音，很快发烫

注意频率和电压，如果发烫厉害很可能电压高了。

3325568

楼主解决了吗  ，遇到了相同问题，试着改周期为20ms后依然现象和你一样

mobius

3325568 发表于 2017-11-23 13:46
楼主解决了吗  ，遇到了相同问题，试着改周期为20ms后依然现象和你一样

目前是可以了，貌似不同舵机的转角的那个频率还不是那么标准的0.5，1.0，1.5。。。

mobius

3325568 发表于 2017-11-23 13:46
楼主解决了吗  ，遇到了相同问题，试着改周期为20ms后依然现象和你一样

按照2楼的方式修改了一下

3325568

mobius 发表于 2017-12-11 21:46
按照2楼的方式修改了一下

谢了楼主，已经完事了。