谁会PID啊？教教我呗

红尘客栈 · 发表于 2013-1-11 09:42:22

谁会PID啊？教教我呗

yuyang · 发表于 2013-1-11 10:02:45

度娘。。

lsj9383 · 发表于 2013-1-11 12:45:23

回复【楼主位】红尘客栈:
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比例积分微分的那个？

红尘客栈 · 发表于 2013-1-11 13:10:51

回复【3楼】lsj9383:
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是呀是呀

lsj9383 · 发表于 2013-1-11 13:36:20

回复【4楼】红尘客栈:
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就是一个公式而已
比如说dm=p*x[k] + i*x[k-1] + d*x[k-2]

x[k]目标值和当前值的差
x[k-1]目标值和上次值的差
x[k-2]目标值和上上次值的差

dm是需要改变的量。

我打个一个简单的比方嘛，只以增量式PID的比例运算（P）为例子:
首先需要定义一个比例系数

#define p 定值

现在有个方程是y=f(m).但是你并不知道f(m)到底是一个什么样的式子。
当m=0时，y=某个值y1（把y1理解成为当前值吧）
但是你需要y=set_y怎么办呢（set_y是目标值）

你就需要改变m，但是你不知道改变多少，不知道的话那就一点一点的改来试啊！

set_y - y1 就是当前值和目标值的差，

设差为x,

x = set_y-y1,

那么根据这个x和定义的比例系数p，来决定改变m的多少，

dm = p*x.这样就确定了改变量。

m += dm 得到新的m

y = f(m) 把新的m带入函数

又得到新的y1,

然后继续和目标值做比较，知道y1趋近与set_y目标值时，可以认为已经达到标准了。

比例系数太大会产生震荡，意思就是在目标值上下来回震荡，并且和目标值差的很远，这是由于比例系数太大，造成m的改变过大，y1的改变一会儿大，一会儿小，而无法趋近于目标值。

比例系数太小，会造成趋近速度很慢，很久都不能趋近。

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

呼呼，算清晰了吧，算是复习了下pid。虽然我不是做控制的、、

lsj9383 · 发表于 2013-1-11 13:38:00

p要取合适，一般都是慢慢调。

就像做小车一样，PWM觉得了小车的速度，但是你不知道PWM和小车速度之间的函数关系（PWM和小车速度之间肯定是非线性的，单调上升的曲线）。所以要用PID。

hkys_lxh · 发表于 2013-1-11 21:22:22

同楼上，一般增量型够用的，给一份入门资料

青木 · 发表于 2013-1-13 09:54:51

学习了

红尘客栈 · 发表于 2013-1-14 14:10:41

回复【5楼】lsj9383:
---------------------------------
谢谢，学习中。。。

lsj9383 · 发表于 2013-1-16 11:45:03

回复【9楼】红尘客栈:
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你可以写程序模拟一下PID的，用vc6.0++都可以模拟

布沙尼神甫 · 发表于 2013-5-3 17:20:54

学习了！学了这么久的PID，第一次这么清晰！感谢楼上的大哥！我也是成都人！哈哈

布沙尼神甫 · 发表于 2013-5-3 17:21:23

回复【10楼】lsj9383:
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感谢感谢！又学到了！

lsj9383 · 发表于 2013-5-3 21:45:30

回复【12楼】布沙尼神甫:
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O(∩_∩)O~

tian123chi · 发表于 2013-5-4 08:07:56

回复【5楼】lsj9383:
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呵呵，不错哦！有专门调试PID的职业，可想而知这系数多难调了。dm=p*x[k] + i*x[k-1] + i*x[k-2]，写错了，最后的i应该是d微分系数才对。如果能写出什么时候需要带积分环节，什么时候带微分环节就更棒了！

lsj9383 · 发表于 2013-5-4 11:03:23

回复【14楼】tian123chi:
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嗯...谢谢，打错了...

布沙尼神甫 · 发表于 2013-5-4 17:28:38

回复【13楼】lsj9383:
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大哥，什么时候也发发您对I和D的解释，小弟们好重新理解理解！谢谢

LTKKS · 发表于 2013-5-18 21:30:40

回复【5楼】lsj9383:
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帅

Berlin · 发表于 2013-5-19 23:46:45

回复【6楼】lsj9383:
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参加过飞思卡尔的？握个手~

小枫 · 发表于 2013-5-31 08:12:32

学习学习。。

cason1991 · 发表于 2013-6-2 03:26:43

mark

cgdcxmcyj · 发表于 2013-6-6 10:50:05

顶！！！！！！！！！！！

捷 · 发表于 2013-8-8 09:39:39

回复【5楼】lsj9383:
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在小车上怎么调节PID的值，不会是一次一次修改程序中P的值吧？还是有什么简单的办法；
还有一个问题是：在凑试法中，置调节器积分时间Ti =∞，微分时间Td =0，在比例系数按经验设置的初值条件下，将系统
投入运行，由小到大整定比例系数Kp 。求得满意的 1/4衰减度过渡过程曲线。
这个1/4衰减度过渡过程曲线怎么看出来的，是用什么软件吗？求解疑问啊

lsj9383 · 发表于 2013-8-8 13:16:38

回复【22楼】捷:
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基本上没有其他更好的办法了，也可以建立模型，用模糊自整定和遗传自整定算法来做，但是要找关系，比直接凑更麻烦。

过渡曲线，是通过采集回数据信息，然后用matlab描图观测，至少我一般是这样弄得，呵呵~~

lsj9383 · 发表于 2013-8-8 13:23:15

回复【22楼】捷:
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注意哦，上面我回复的时候，是由于当时还没有弄清楚的pid含义，只是明白个大概。
上面那个
u(k) += p*err(k) + I*err(k-1) + D*err(k-2)
只是一个非标准

ID公式，里面P、I、D系数，并不能直观的反映出比例、积分、微分的关系。

所以，虽然这个公式可以作为增量式PID的公式使用，但是系数不能根据输出的图形曲线，进行相应的调整，也就是说不好调参数。

最终还是要用标志的PID公式，才行。

捷 · 发表于 2013-8-8 19:00:35

我现在有个疑惑，
#define

_DATA 100
#define I_DATA 0.6
#define D_DATA 1

sptr->

roportion =

_DATA; //比例常数

roportional Const
sptr->Integral = I_DATA; //积分常数 Integral Const
sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 Derivative Const

iIncpid = sptr->

roportion * iError //E[k]项
             - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
            + sptr->Derivative * sptr->

revError; //E[k－2]项

? k u＝(Aek)+(Bek-1)+(Cek-2)
其中 A＝Kp(1+T/Ti+Td/T)
       B=Kp(1+2Td/T)
       C=Kp(Td/T)

所谓的调P   I    D就是调A    B     C吗？还是调P就是调Ks,调I就是调Ki，调D就是调Kd？？？

lsj9383 · 发表于 2013-8-8 19:03:56

不是ABC

捷 · 发表于 2013-8-9 20:32:14

回复【26楼】lsj9383:
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iIncpid = sptr->

roportion * iError //E[k]项
             - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
            + sptr->Derivative * sptr->

revError; //E[k－2]项

? k u＝(A E[k] )+(B E[k－1])+(C E[k－2])

以上两个不就可以知道A＝sptr->

roportion，B＝sptr->Integral ，C＝sptr->Derivative，难道不是调Proportion，Integral，Derivative这三个参数？

lsj9383 · 发表于 2013-8-9 21:44:15

回复【27楼】捷:
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A、B、C不能直观的反应P I D这三个参数啊。
比如想抗干扰。
用
A*err(k) + B*err(k-1) + C*err(k-2)
怎么调ABC，这样就不得而知了。

所以要用标准的PID公式。

shihantu · 发表于 2013-8-9 22:41:17

为什么不用标准PID呢,总体运算量差不多,调整更直观,虽然也不是很容易一步到位.

PID只是一种实现方式,具体的调整策略,还是透彻理解自动控制原理才好搞,包括各个参数和运算在环路的"物理"意义,不理解的话,也就只能在"试凑"的路上踏步而已.

敌害 · 发表于 2013-8-10 10:09:25

摸啊克@mark

捷 · 发表于 2013-8-10 16:08:40

回复【29楼】shihantu:
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谢谢赐教

捷 · 发表于 2013-8-10 16:10:08

回复【28楼】lsj9383:
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嗯，我再好好捉摸捉摸

hzchenhangqi · 发表于 2013-9-5 16:05:59

回复【26楼】lsj9383:
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请问是用标准的公式来调，三个参数吗
在做旋转倒立板，好烦

lsj9383 · 发表于 2013-9-7 21:10:42

回复【33楼】hzchenhangqi:
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嗯，标准公式。
呵呵，我们也做的倒立摆、

byg7199 · 发表于 2014-1-3 14:05:35

受教了！

fanhuayishi · 发表于 2016-8-25 15:33:29

讲的好详细，突然懂了PID

ba5rw · 发表于 2016-8-25 15:53:45

我是控制小车巡线的，很简单。

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