开源代码的抛飞实现具体在哪个文件？小白菜一枚

shimly

抛飞的原理：检测加速度传感器为自由落体后，立即切换四轴为定高模式飞行。
自由落体检测的代码如下（anomal_detect.c中）：
/*异常检测*/
void anomalDetec(const sensorData_t *sensorData, const state_t *state, const control_t *control)
{
if(control->flipDir != CENTER) return;
if(getCommanderAltholdMode() != true) return;

#if defined(DETEC_ENABLED)
float accMAG = (sensorData->acc.x*sensorData->acc.x) +
     (sensorData->acc.y*sensorData->acc.y) +
     (sensorData->acc.z*sensorData->acc.z);

if(detecFreeFall(state->acc.z, accMAG) ==true)/*自由落体检测*/
{
  setCommanderKeyFlight(true);
}
else if(detecTumbled(state)==true)/*碰撞检测*/
{
  setCommanderKeyFlight(false);
  setCommanderKeyland(false);
}
#endif
}