STM32控制机械臂怎么实现多个电机一起动？这种并行可以实现么？如果不行的话，可以利用多个板子然后共用一个时钟源么？谢过

gonewiththewind

STM32控制机械臂怎么实现多个电机一起动？这种并行可以实现么？如果不行的话，可以利用多个板子然后共用一个时钟源么？谢过
我在利用stm32的TIM2/3/4的定时器，一个定时器对应一个点击，然后通过中断的形式去控制，在主函数中程序是顺序执行的，但是如果顺序执行的话，机械臂的轨迹就会有所偏差，希望能够同时控制定时器发出脉冲驱动两个电机。

来俩不甜的

需要这么精确吗？顺序执行也应该比你想的快的多。真要那么精确就加反馈控制啊，别指望了，就算你同时驱动，电机都不一定同时动作

八度空间

上os

17602515236

同时产生三路PWM，这中间有极其小的时间间隔，完全可以忽略不计
然后改变PWM的频率控制电机的速度，占空比控制启停（0%占空比或者100%就是停）

Acuity

1、学计算机原理就知道，单核CPU是不可能并行执行多个任务的，哪怕上OS，同一时刻也只是执行一个任何；如果要求非常严格的的同步那只能一个单片机控制一个电机（类似多核CPU）；
2、一般应用上RTOS应该能满足要求了，除非楼主搞的而是高速贴片机（放电子器件）？
3、多个板子为什么要公用时钟源？独立给个时钟不可以？

gonewiththewind

来俩不甜的 发表于 2017-8-27 22:05
需要这么精确吗？顺序执行也应该比你想的快的多。真要那么精确就加反馈控制啊，别指望了，就算你同时驱动， ...

好吧，非常感谢，因为我们一个电机要执行很久，然后再执行另外一个，所以才想一起动，看来有点不可实现，我换个方法吧，谢啦

gonewiththewind

Acuity 发表于 2017-8-26 23:17
1、学计算机原理就知道，单核CPU是不可能并行执行多个任务的，哪怕上OS，同一时刻也只是执行一个任何；如果 ...

嗯嗯，谢啦，我再想想

ba5rw

一片STM32为何不能同时控制几个电机？电机的惯性制动至少需要十毫秒级周期，stm32的反馈系统程序足够对多电机做出实时控制。

lmon

一个stm32完全可以了。要做成闭环。如果你做成开环想控制机械臂非常精确是不太可能的。

gonewiththewind

lmon 发表于 2017-8-28 11:58
一个stm32完全可以了。要做成闭环。如果你做成开环想控制机械臂非常精确是不太可能的。

是想做成闭环来着，现在先是开环，因为绝对值编码器信号的采集分析还不是很会，网上找到的参考资料不太多

stm32wwxf

gonewiththewind 发表于 2017-8-28 09:58
好吧，非常感谢，因为我们一个电机要执行很久，然后再执行另外一个，所以才想一起动，看来有点不可实现， ...

如果只是在一个电机运行在某状态启动另一个的话，你可以加flag去判断，或则用多机通讯。在摸个状态发命令给下位机，下位机去控制另一个电机