请问如何读取编码器的脉冲，计算电机的速度？

zj89

现在有一个4000线的增量式编码器用于测量电机的转速，编码器的输出线接到了普通IO口上，我用外部中断，上升沿触发，每来一个上升沿，计数加一来测量脉冲数；然后用定时器定时，在定时器中断函数里面计算转速，用的是脉冲个数除以定时时间的思想，现在的问题是这个脉冲个数应该是用定时结束时的脉冲数减去低昂是开始时候的脉冲数，请问这一句要如何处理啊？菜鸟一枚，求大佬帮帮忙

csmjmcc

定时器函数
{
      static uint32 pre_count = 0;
      
      临界处理（）；
      if(current_count > pre_count)
     {
               speed = (current_count - pre_count) / TIM_CONST;      
               pre_count = current_count;
     }
    else
    {
            pre_count = 0;
            curent_count = 0;   
    }      


}

zj89

上面一个是外部中断处理函数，下面一个是定时器中断处理函数

zj89

请问该怎么修改啊？哪位大神帮帮帮忙

zj89

自顶一下

旺仔奶豆

不能直接设置变量存储吗？

zj89

旺仔奶豆 发表于 2017-8-17 16:38
不能直接设置变量存储吗？

这个要怎么设置呢？

zj89

csmjmcc 发表于 2017-8-17 15:53
定时器函数
{
      static uint32 pre_count = 0;

谢谢

鲁班七号

stm32好像有专门的编码器模式，，，，

Acuity

放着正交编码接口不用而去用外部中断，不丢脉冲才怪！还是4000线，stm32F1的16位正交编码接口驱动4000线的编码器都鸡肋。

跳投绝杀

楼主，我这个在网上看见的一个编码器计数程序，其中一部分，希望可以和你讨论下
void Encode_Encoder1_Init() //PB6(TIM4 CH1),PB7(TIM4 CH2)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD;        //设置为400，我的编码器是200线的，而且只是上升沿计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3,上升沿计数

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=10;
   
    TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);

    TIM_SetCounter(TIM4,0);
    TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}
//设置的计数函数，我自己的主函数检查周期是20ms
int Read1_Encoder()
{
        int Encoder_TIM;   

        if((TIM4->CR1 & 0X0010)== 0x0010)//判断正反转
        {
                STEER1 = 1;
                if(TIM_GetCounter(TIM4)==0)
                {
                        Encoder_TIM = 0;
                }
                else Encoder_TIM = TIM_GetCounter(TIM4)/2;
        }
        else
        {
                STEER1 = 0;
                if(TIM_GetCounter(TIM4)==0)
                {
                        Encoder_TIM = 0;
                }
                else Encoder_TIM = (TIM_GetCounter(TIM4)-400)/2;
        }
        
        TIM_SetCounter(TIM4,0);
        return Encoder_TIM;
      
}