z轴加速度除去重力加速代码不懂

wmh19910511 · 发表于 2017-8-15 22:52:01

if (!isCalibrated) /*Ð£×¼*/
{
baseZacc = tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ;
isCalibrated = true;
}
state->acc.z= tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ - baseZacc;

这段代码怎么理解？

为什么是测量的值与调整后的值相乘？

lycreturn · 发表于 2017-8-15 22:52:02

wmh19910511 发表于 2017-8-16 23:08
这个是你们的那个开源的程序里面的一段代码，不知道代码的含义

vecxZ ，vecyZ，veczZ是Z轴（指向地心）的单位分量，相当于cos(x),
然后tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ就是Z轴方向的合力，
这个值减去四轴静止状态下测量的重力加速度值baseZacc，结果就是自身的Z轴加速度值，单位g

正点原子 · 发表于 2017-8-16 00:47:02

帮顶

wmh19910511 · 发表于 2017-8-16 23:08:12

正点原子发表于 2017-8-16 00:47
帮顶

这个是你们的那个开源的程序里面的一段代码，不知道代码的含义

lycreturn · 发表于 2017-8-17 09:01:12

wmh19910511 发表于 2017-8-16 23:08
这个是你们的那个开源的程序里面的一段代码，不知道代码的含义

由于地球引力的作用，四轴Z方向会受到合力为1G的重力加速度，但我们时常要用到相对自身的加速度，所以要把这个重力加速度减掉

wmh19910511 · 发表于 2017-8-17 09:45:21

本帖最后由 wmh19910511 于 2017-8-17 09:47 编辑

lycreturn 发表于 2017-8-17 09:14
vecxZ ，vecyZ，veczZ是Z轴（指向地心）的单位分量，相当于cos(x),
然后tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * ...

哦哦大概明白了，相当于是 vecxZ比上1个g的加速度就是 cos了，对吧？

还有个问题，为什么你们的四元数的函数最后有一个时间参数？在用加速度的误差对角速度来校准的时候为什么需要乘以时间啊？
在用四元数计算角度的时候也用0.5除以了采样的时间。我在网上看到的程序都没有这个参数啊。不知道这个参数的作用