关于四轴PID调试的问题

wmwangzi · 发表于 2017-8-15 09:14:35

本人自己做的四轴，采用串级PID 内环PID 外环P，在调试内环的时候，确定了P和D以后，在调I的时候，小四轴会在很小幅度的范围内发生不规则的低频率的角度偏移，请问这是为啥啊？有没有可能是绑起来的绳子对四轴产生了干扰的原因？有没有大神给点帮助？小弟感激不尽！

电子之旅 · 发表于 2017-8-15 09:14:36

wmwangzi 发表于 2017-8-16 08:46
加一点I是多少？多少算一点？我的内环P给的是1.8，内环I给的是0.001，这样算不算小啊？我觉得很小了已经 ...

根据你描述的现象有可能是内环的P值还不够大，可能需要加大

wmwangzi · 发表于 2017-8-15 13:29:53

不能沉！

电子之旅 · 发表于 2017-8-15 19:50:16

内环不用I也是可以飞稳的，测试飞行时再慢慢加一点I

wmwangzi · 发表于 2017-8-16 08:43:04

不是说在没有I的情况下，会产生静差么？假如产生了静差，会不会导致角速度不准确啊？
如果内环不加I 是不是外环就要加I了啊？
我感觉很奇怪，为什么外环只要一个P就足够了呢？

wmwangzi · 发表于 2017-8-16 08:46:58

电子之旅发表于 2017-8-15 19:50
内环不用I也是可以飞稳的，测试飞行时再慢慢加一点I

加一点I是多少？多少算一点？我的内环P给的是1.8，内环I给的是0.001，这样算不算小啊？我觉得很小了已经那！现在的现象就是平稳飞一下，然后歪一下，再平衡一下，再反方向歪一下

电子之旅 · 发表于 2017-8-17 16:52:11

wmwangzi 发表于 2017-8-16 08:43
不是说在没有I的情况下，会产生静差么？假如产生了静差，会不会导致角速度不准确啊？
如果内环不加I 是不 ...

外环不用加I，就用P就行了，外环P相当于响应力度。

wmwangzi · 发表于 2017-8-24 20:29:12

大神说的对。。。。应该是我PID调的太弱了

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