[SEM32用PWM输出控制舵机] MG995舵机抽风开启雨刷模式求教大佬

学霸猫 · 发表于 2017-8-10 20:16:20

配置定时器2的PWM频率为50hz令arr=180/420/440/700,理论上通道1、2、3、4分别输出脉宽为0.5ms、1ms，1.5ms，2ms的脉冲波

如下图资料所示应一一对应不同角度（通道一对应结果不确定）

实际CH1 对应0度，
CH2/3/4都开启雨刷摇摆模式，无稳定对应角度

与遇到相同问题的学习者共同

求教大神

贴代码——
主函数
[mw_shl_code=c,true]int main(void)
{
int zkb1;
   int zkb2;
   int zkb3;
   int zkb4;
delay_init();            //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
//uart_init(115200);    //串口初始化为115200
LED_Init();       //LED端口初始化
TIM3_Int_Init(499,7199);//10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
TIM2_PWM_Init(7199,199);    //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
TIM4_PWM_Init(899,0);

   while(1)
   {
   zkb1=180;
   TIM_SetCompare1(TIM2,7199-zkb1);
         zkb2=360;
   TIM_SetCompare2(TIM2,7199-zkb2);
   zkb3=540;
   TIM_SetCompare3(TIM2,7199-zkb3);
   zkb4=720;
   TIM_SetCompare4(TIM2,7199-zkb4);

   }

}    [/mw_shl_code]
定时器2配置  （注释没改，请无视）
[mw_shl_code=c,true]void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure3;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure4;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器3时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2, ENABLE); //Timer2完全重映射  TIM3_CH2->

B5

//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOA.6
GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure1.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure1);//初始化GPIOA6


//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOA.7
GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure2);//初始化GPIOA7

GPIO_InitStructure3.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure3.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure3.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure3);//初始化GPIOA7

GPIO_InitStructure4.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure4.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure4.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure4);//初始化GPIOA7

//初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM3 Channel2 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM3

}
[/mw_shl_code]