关于MCU通过I2C向MPU6050写数据时无应答

天凉好个秋

个位大佬 我是用的F1系列MPU6050的那个源码进行程序移植 但是在源码中的I2C从器件地址是默认为0X68，但是我在网上发现有的在写入地址时为0XD0，这个0X68是器件地址，那0XD0是啥？还有就是我的MPU6050不管是那个地址都不能产生应答信号
//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_SCL=1;
}
//产生IIC起始信号
void MPU_IIC_Start(void)
{
MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
  MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void MPU_IIC_Stop(void)
{
MPU_SDA_OUT();//sda线输出
MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
MPU_IIC_SCL=1;
  MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
MPU_IIC_Delay();
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();
MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入
while(MPU_READ_SDA)
{
  R_SCI1_Serial_Send("IIC ACK ERROR\n",14);
  ucErrTime++;
  if(ucErrTime>250)
  {
   MPU_IIC_Stop();
   return 1;
  }
}
MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}
//产生ACK应答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=0;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
}
//不产生ACK应答
void MPU_IIC_NAck(void)
{
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
    u8 t;
MPU_SDA_OUT();
    MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1;
      MPU_IIC_SCL=1;
      MPU_IIC_Delay();
      MPU_IIC_SCL=0;
      MPU_IIC_Delay();
    }
}
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
{
        nop();
     MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_Delay();
  MPU_IIC_SCL=1;
  nop();
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;
        nop();
    }
MPU_IIC_SCL=0;
    MPU_IIC_Delay();
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack(); //发送ACK
    return receive;
}