求助原子哥和大神们

静待烟花美

file:///C:\Users\microsoft\AppData\Roaming\Tencent\Users\1320480473\QQ\WinTemp\RichOle\KXAX~68LNHYFJ@XX2`N%4II.png

程序

static void stateEstimateVelocityZ(state_t *state, float dt)
{       
        selfState.velocityZ += deadband(state->acc.z, selfState.vAccDeadband) * dt * G;        /* Vt=V0+ at */
        selfState.velocityZ *= selfState.velZAlpha;
        state->velocity.z = selfState.velocityZ;
}

如上，我想请问原子哥开源的四轴源码里计算z轴速度的时候，为什么要乘重力加速度G？还有下面又乘了selfState.velZAlpha，这是为什么？
求解答

lycreturn

因为加速度单位是G，selfState.velZAlpha这个是一个可信度参数，我们设置的0.995。

静待烟花美

醍醐灌顶啊，大神666，膜一波