while（1）中的程序不会运行了？

WWCool · 发表于 2017-8-1 16:16:14

我用OLED显示数据，在主函数while（1）中更新数据，但是发现数据会更新一段时间然后就不会再更新了。我的数据是在定时器中断中接收的，我在想是定时器中断服务函数不运行了还是while（1）不运行了。我就用一个LED小灯做指示。发现放在while（1）中的LED灯不会闪，放在定时器中断中的小灯一直在闪。我想问一下这是什么情况，中断可以跑但是while（1）不能跑了。
请大神指教。

WWCool · 发表于 2017-8-1 16:16:15

在朋友的帮助下找到问题了，我的中断分组是NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);第三组，第三组的抢占有先级和响应优先级是有要求的。响应优先级0-7，抢占优先级是0-1；我用的是原子的例程串口初始化，里面的串口中断是3抢占3响应，导致冲突了。而且定时器中断的优先级好像不能比串口的优先级高，具体为什么还不知道。如果有人知道希望能指点一下迷津。

hgr211 · 发表于 2017-8-1 17:02:17

上传程序，或者关键代码。你当人家是神啊。

大瓶子凌凌漆 · 发表于 2017-8-1 17:13:19

没有程序，不明白

又是秋风起 · 发表于 2017-8-1 20:09:14

应该没写中断服务程序，没有清除中断标志位

39035605 · 发表于 2017-8-1 20:18:58

啥都没有吗？？

mwh1233 · 发表于 2017-8-1 20:38:52

是不是中断服务函数里面加延时了，你不发代码怎么看，，，

WWCool · 发表于 2017-8-1 21:58:36

[mw_shl_code=c,true]#include "sys.h"
////float a[3],w[3],angle[3],T;

void LED_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);//使能PB,PE端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;    //LED0-->PB.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);    //根据设定参数初始化GPIOB.5
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);    //PB.5 输出高

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;            //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);          //推挽输出，IO口速度为50MHz
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);    //PE.5 输出高
}

void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;    //定义用于配置中断的结构体变量

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;    //指定中断源
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //抢占优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;          //指定响应优先级别1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //打开中断
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

int main()
{
Stm32_Clock_Init(9);
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
   delay_init(72);
   uart_init(115200);
//  USART2_Config();
//    NVIC_Configuration();
//    Motor_Init(7199,0);
//    OLED_Init();
//    OLED_Clear();
   LED_Init();

// delay_ms(1000);
delay_ms(1000);
TIM2_Init(49,7199);

//  Set_Motor_PWM(6000,0,0,0);

while (1)
{
// Data_Deal(0,0,myabs(angle[0]));
// Data_Deal(0,2,myabs(angle[1]));
// UpData_MPU6050();
//  Oled_Show();
     LED2=!LED2;
      delay_ms(100);

}

}

[/mw_shl_code]

WWCool · 发表于 2017-8-1 21:59:21

[mw_shl_code=c,true]#include "sys.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h" //ucos 使用
#endif

//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
//标准库需要的支持函数
struct __FILE
{
int handle;

};

FILE __stdout;
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
_sys_exit(int x)
{
x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
USART1->DR = (u8) ch;
return ch;
}
#endif

/*使用microLib的方法*/
/*
int fputc(int ch, FILE *f)
{
USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);

while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET) {}

return ch;
}
int GetKey (void)  {

while (!(USART1->SR & USART_FLAG_RXNE));

return ((int)(USART1->DR & 0x1FF));
}
*/

#if EN_USART1_RX //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];    //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，接收完成标志
//bit14，接收到0x0d
//bit13~0，接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;    //接收状态标记

void uart_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟

//USART1_TX GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9

  //USART1_RX    GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器

//USART 初始化设置

USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);    //使能串口1

}

//static unsigned char Temp[11];
//void USART1_IRQHandler(void)    //串口2全局中断服务函数
//{
// USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);
//
//    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断有效,若接收数据寄存器满
//    {
//    Temp[counter] = USART_ReceiveData(USART1); //接收数据
//    //网购给的程序
//    //if(counter == 0 && Re_buf[0] != 0x55) return;    //第 0 号数据不是帧头，跳过
//    if(counter == 0 && Temp[0] != 0x55) return;    //第 0 号数据不是帧头，跳过
//    counter++;
//    if(counter==11) //接收到 11 个数据
//    {
//       memcpy(Re_buf,Temp,11);
//       counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收
//       sign=1;
//    }
//
//    }

//}

void USART1_IRQHandler(void)             //串口1中断服务程序
{
u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntEnter();
#endif
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
Res =USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的数据

if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
else //还没收到0X0D
{
if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
   }
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntExit();
#endif
}

#endif

[/mw_shl_code]

WWCool · 发表于 2017-8-1 22:01:18

[mw_shl_code=c,true]#include "control.h"

volatile float a[3],w[3],angle[3],T=1642.8;
int temp=0,temp1=0,temp2=0,temp3=0,temp4=0;
float L,H=75.0,R=10,A,Omega=0.003824 ,B, UA=0;;
int PWM1,PWM2,PWM3,PWM4;

void TIM2_IRQHandler(void)
{

   if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
  }

//    angle[0]=Read_DMP(1);
//    angle[1]=Read_DMP(2);
Set_Motor_PWM(600,0,0,0);
// UpData_MPU6050();
// if(++temp>200)
//  {
// //LED2=!LED2;
// temp=0;
// }
//
Mode1();

}

void Mode1(void)
{
      static int t=0;
// int UA=0;


   A=atan(R/H)*57.2958f;
      B=atan(R/H)*57.2958f;
//UA=A*t;
// UA=atan(R/H)*57.2958f;
// UA=0.1;
      t=t+5;

PWM1= PID_SetX(2,0,UA,0);
   PWM1=200;
   PWM3=-PWM1;
Set_Motor_PWM(PWM1,0,PWM3,0);

}

int PID_SetX(int KP,int KD,float ua,float Angle)
{
int PWM=0;
float Bias,Last_Bias,D_Bias;
Bias=ua-Angle;
D_Bias=Bias-Last_Bias;

PWM=KP*Bias+KD*D_Bias;
Last_Bias=Bias;

return PWM;

}

void Data_Deal(u8 x,u8 y,int DATA)
{  u8 wei[4];
int Temp;
Temp=DATA;
wei[3]=Temp/1000;
wei[2]=Temp%1000/100;
wei[1]=Temp%100/10;
wei[0]=Temp%10;
OLED_ShowNum(x,y,wei[3],1,16);
OLED_ShowNum(x+8,y,wei[2],1,16);
OLED_ShowNum(x+16,y,wei[1],1,16);
OLED_ShowNum(x+24,y,wei[0],1,16);

}

void Set_Motor_PWM(int M1,int M2,int M3,int M4)
{
   TIM_SetCompare4(TIM3,M4);
   TIM_SetCompare3(TIM3,M3);
   TIM_SetCompare2(TIM3,M2);
   TIM_SetCompare1(TIM3,M1);

}

void UpData_MPU6050(void)
{
unsigned char Temp[11];
  if(sign)
   {
      memcpy(Temp,Re_buf,11);
      sign=0;
      if(Re_buf[0]==0x55)    //检查帧头
      {
         switch(Re_buf[1])
         {
            case 0x51: //标识这个包是加速度包
               a[0] = ((short)(Temp[3]<<8 | Temp[2]))/32768.0*16;    //X轴加速度
               a[1] = ((short)(Temp[5]<<8 | Temp[4]))/32768.0*16;    //Y轴加速度
               a[2] = ((short)(Temp[7]<<8 | Temp[6]))/32768.0*16;    //Z轴加速度
               T = ((short)(Temp[9]<<8 | Temp[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x52: //标识这个包是角速度包
               w[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*2000;    //X轴角速度
               w[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*2000;    //Y轴角速度
               w[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*2000;    //Z轴角速度
               T = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25;    //温度
               break;
            case 0x53: //标识这个包是角度包
               angle[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*180; //X轴滚转角（x 轴）
               angle[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*180; //Y轴俯仰角（y 轴）
               angle[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*180; //Z轴偏航角（z 轴）
               T       = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25; //温度

               //printf("X轴角度：%.2f Y轴角度：%.2f Z轴角度：%.2f\r\n",angle[0],angle[1],angle[2]);
               break;
            default:  break;
         }
      }

   }

}

//void Driver_Motor(int PWM)                   //PWM为正是逆时针转
//{
//    if(PWM<0)       AIN2=1, AIN1=0;
// else             AIN2=0, AIN1=1;
//    TIM_SetCompare4(TIM3,myabs(PWM));

//}
[/mw_shl_code]