【急急急】一个关于6050的历史遗留问题

゛马里没有奥じ · 发表于 2017-7-31 12:02:36

这个历史遗留问题曾经在15年的一篇帖子出现过，但是并没有给出明确的答案http://www.openedv.com/thread-60568-1-1.html
我希望原子哥还有广大坛友帮忙解答。

下面是6050自检的函数

但是当我进入给result赋值的函数时，找到所有给返回值赋值的地方时候发现，并没有一处出现过0x3，也就是说这块自检过不去

int mpu_run_self_test(long *gyro, long *accel)
{
#ifdef MPU6050
const unsigned char tries = 2;
long gyro_st[3], accel_st[3];
unsigned char accel_result, gyro_result;
#ifdef AK89xx_SECONDARY
unsigned char compass_result;
#endif
int ii;
#endif
int result;
unsigned char accel_fsr, fifo_sensors, sensors_on;
unsigned short gyro_fsr, sample_rate, lpf;
unsigned char dmp_was_on;

if (st.chip_cfg.dmp_on) {
      mpu_set_dmp_state(0);
      dmp_was_on = 1;
} else
      dmp_was_on = 0;

/* Get initial settings. */
mpu_get_gyro_fsr(&gyro_fsr);
mpu_get_accel_fsr(&accel_fsr);
mpu_get_lpf(&lpf);
mpu_get_sample_rate(&sample_rate);
sensors_on = st.chip_cfg.sensors;
mpu_get_fifo_config(&fifo_sensors);

/* For older chips, the self-test will be different. */
#if defined MPU6050
for (ii = 0; ii < tries; ii++)
      if (!get_st_biases(gyro, accel, 0))
         break;
if (ii == tries) {
      /* If we reach this point, we most likely encountered an I2C error.
      * We'll just report an error for all three sensors.
      */
   result = 0;
      goto restore;
}
for (ii = 0; ii < tries; ii++)
      if (!get_st_biases(gyro_st, accel_st, 1))
         break;
if (ii == tries) {
      /* Again, probably an I2C error. */
   result = 0;
      goto restore;
}
accel_result = accel_self_test(accel, accel_st);
gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);

result = 0;
if (!gyro_result)
   result |= 0x01;
if (!accel_result)
      result |= 0x02;

#ifdef AK89xx_SECONDARY
compass_result = compass_self_test();
if (!compass_result)
      result |= 0x04;
#endif
restore:
#elif defined MPU6500
/* For now, this function will return a "pass" result for all three sensors
   * for compatibility with current test applications.
   */
get_st_biases(gyro, accel, 0);
result = 0x7;
#endif
/* Set to invalid values to ensure no I2C writes are skipped. */
st.chip_cfg.gyro_fsr = 0xFF;
st.chip_cfg.accel_fsr = 0xFF;
st.chip_cfg.lpf = 0xFF;
st.chip_cfg.sample_rate = 0xFFFF;
st.chip_cfg.sensors = 0xFF;
st.chip_cfg.fifo_enable = 0xFF;
st.chip_cfg.clk_src = INV_CLK_PLL;
mpu_set_gyro_fsr(gyro_fsr);
mpu_set_accel_fsr(accel_fsr);
mpu_set_lpf(lpf);
mpu_set_sample_rate(sample_rate);
mpu_set_sensors(sensors_on);
mpu_configure_fifo(fifo_sensors);

if (dmp_was_on)
      mpu_set_dmp_state(1);

return result;
}

PS：本人测试过将

图中0x3改为0x1，可以通过初始化，但是未来的准确度不能保证，所以在此提问。

Theone · 发表于 2017-7-31 12:02:37

本帖最后由 Theone 于 2017-7-31 14:57 编辑

好好看代码好不。你是有多懒得看代码？
[mw_shl_code=c,true]accel_result = accel_self_test(accel, accel_st);
gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);
result = 0;
if (!gyro_result)
result |= 0x01;
if (!accel_result)
result |= 0x02;[/mw_shl_code]

一个是accel_self_test，一个是gyro_self_test

当这两个条件同时满足时，会同时执行 result |= 0x01; result |= 0x02;

那result不就是3了！！！！！原子之前也告诉你让你单步调试，你就是懒得搞。

都告诉你该怎么吃饭了。还非要把饭喂到你嘴边才知道把嘴张开？