四轴串级pid调试问题

MasterSU · 发表于 2017-7-28 02:43:43

在调内环的pid，单轴方向。现在p+d给到的现象是小幅持续震荡后向一边慢慢倾斜，之后再加i进去就一直是震荡然后向一边倾斜。实在毫无头绪。想知道p，d，i分别到什么地步可以开始进行下一个参数的整定。求玩儿过的指导

lycreturn · 发表于 2017-7-28 08:38:57

可能是内环P太小了，外环P设置1（I和D设置0），内环I和D设置0，然后增大P试试。

MasterSU · 发表于 2017-7-28 12:30:12

lycreturn 发表于 2017-7-28 08:38
可能是内环P太小了，外环P设置1（I和D设置0），内环I和D设置0，然后增大P试试。

就是还是需要连着外环的p一起调是吗

飞控菜菜 · 发表于 2017-8-6 00:58:39

分开调，先内环再外环

MasterSU · 发表于 2017-8-10 03:53:34

飞控菜菜发表于 2017-8-6 00:58
分开调，先内环再外环

内环的p要到什么程度

617150851 · 发表于 2017-10-17 12:06:17

楼主最后调出来了吗？我最近也在调内环参数，遇到了差不多的情况。楼主解决了的话麻烦说下方法，谢谢。

835110287 · 发表于 2017-10-20 11:51:45

617150851 发表于 2017-10-17 12:06
楼主最后调出来了吗？我最近也在调内环参数，遇到了差不多的情况。楼主解决了的话麻烦说下方法，谢谢。

你最后问题解决了吗？

617150851 · 发表于 2017-10-20 19:25:21

835110287 发表于 2017-10-20 11:51
你最后问题解决了吗？

我的p感觉差不多了现在在调i和d

835110287 · 发表于 2017-10-21 16:08:55

617150851 发表于 2017-10-20 19:25
我的p感觉差不多了现在在调i和d

你是怎么调的，我也遇到一样的问题

617150851 · 发表于 2017-10-21 16:47:26

你是什么问题......我现在和楼主差不多....加入i后震荡有点厉害还不能很好的回中

617150851 · 发表于 2017-10-23 20:50:37

835110287 发表于 2017-10-21 16:08
你是怎么调的，我也遇到一样的问题

你是什么问题......我现在和楼主差不多....加入i后震荡有点厉害还不能很好的回中

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