請問有人可以推薦一下慣性感測器嗎?(不要I2C的)

civic7366

I2C真的怪怪的常常卡在某個while事件~
程式都沒有改~只是把上拉電阻4.7K換成10K~又卡~
換回去4.7k又正常了~加上ST的MEMS又讀不出數據
不知道為啥讀出來的數據都是0x00~

想先找好備胎了...真的搞不出來要換sensor了...
之前實驗室有人用過ADIS16405(三軸角速度、三軸加速度、三軸磁方位計)
SPI傳輸方式的~可是價格有點貴~怕老師不接受...

請問還有沒有別的SPI傳輸的9軸感測器可以推薦一下@@?

正点原子

回复【楼主位】civic7366:
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IIC你用硬件IIC？还是模拟IIC？
我用模拟IIC，没出过问题哦。
9轴传感器还没玩过，不好推荐。

shihantu

SPI的AHRS也就主要是ADI的ADIS系列,贵是因为参数的确很好,说是工业级,实际基本满足军工应用,漂移什么的起码达到了可以有算法快速抵消的水平.

I2C接口的主要都是消费级,如果不用就基本上没有便宜货了.不过实际上的I2C的AHRS基本都是拼凑起来的,包括ST的LSM系列.

civic7366

我是參考原廠inemo的初始化~用的不一樣 他是LSM303DLH
我買到的是LSM303DLHC 寄存器不太一樣
把inemo裡面的IIC初始化跟傳輸接收函數都直接Copy過來用~
一開始也會卡住~後來找到一篇文章說不可以一開始初始化IIC就使能ACK
後來我把IIC初始化函數裡面的ACK使能去掉就可以收發了...

IIC感覺好複雜...傳輸速度好像也很慢...
如果是SCL是100K 如果一次只是接收一個byte 那下面這張圖裡面好像只有ST、SR、NMAK、SP是一個clock，其他好像都是8個clock(有疑問的是SAK)

我看datasheet裡面講SAK是傳回Slave的位址[6:0]，最高位是自動遞增使能位，這樣算一算收一個data不是就要 7*8+4=60個clock
9軸資料要分成18次接收... 大概要10ms... 如果sensor 設定是50Hz 不就幾乎有一半的時間都在收資料了...
變成一定要用中斷方式接收...好像更複雜了...不像UART那麼單純... RX中斷就從buffer取值、TX中斷就往buffer丟數據
IIC每一步都要自己寫...

只是寫入Ctrlx..寄存器那些都可以寫入
讀出來的也跟寫入一樣~表示收發函數可以用~但是讀加速度都回傳0x00
不是至少Z軸要有值嗎@@?
不知道mems是不是被我搞壞了...還是我不會用...
datasheet講得很不清楚~很多寄存器功能是幹嘛的都有看沒有懂~慘~

而且ST的MEMS fast mode 看datasheet裡面是接10K上拉~
怎麼原本程式正常~換了上拉電阻而已就死翹翹了~
太奇怪了....
我看PB6 PB7 在戰艦上有接到其他電路上不知道有沒有影響
複映射PB8 PB9的話 蜂鳴器會一直叫@@

原子大大 請問如果用你的擬似IIC讀一個data大概要多久阿@@
因為看到很多文章都說擬似IIC很慢..不曉得很慢到底是多慢...

正点原子

PB6可以接10K上拉。
PB7已经接了，就不用接了。
模拟IIC，速度又朋友不是测试可以到3M吧，貌似。
关键看你的器件，你的器件跟得上，STM32无压力的。
看你用硬件iIC是吧？赶紧别用了，st的硬件IIC就是一坨屎，食之无味。