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直流电机位置式pid调速求助

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发表于 2017-7-24 16:31:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
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  用stm32来驱动直流电机,现在想通过位置式PID来实现电机闭环控制。
  位置式PID的程序实现已经没问题了,但是有一个困惑,假设我设定电机转速为150r/min,我用编码接口可以测出电机的实际速度v,会得到一个误差e(k),用程序实现位置式PID控制可以得到一个输出控制量u(k),那么得到的u(k)我怎么用来设置pwm的占空比以实现我预定的转速呢?
谢谢指点!

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kp的正负取决于你的误差来源,你自己推一下很快就出来
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发表于 2017-7-24 16:31:40 | 显示全部楼层
kp的正负取决于你的误差来源,你自己推一下很快就出来
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发表于 2017-7-24 16:42:02 | 显示全部楼层
u(k)*Kp赋值给pwm
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发表于 2017-7-24 16:44:23 | 显示全部楼层
电机闭环最好还是用增量式控制,位置式的积分饱不太好处理
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 楼主| 发表于 2017-7-27 11:34:13 | 显示全部楼层
乌尔奇奥拉 发表于 2017-7-24 16:44
电机闭环最好还是用增量式控制,位置式的积分饱不太好处理

直流电机不是一般都用位置式pid吗?我现在将位置式pid得出的控制量赋给定时器的比较值,从而改变pwm的占空比,在一个定时器里每50ms调用一次pid设置目标转速,这样可行吧?
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 楼主| 发表于 2017-8-9 08:25:57 | 显示全部楼层
有空自己补个pid调速心得
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发表于 2021-3-10 17:49:33 | 显示全部楼层
机械手也无敌 发表于 2017-8-9 08:25
有空自己补个pid调速心得

帮忙说说位置式的调速心得吧,跪求
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