直流电机位置式pid调速求助

机械手也无敌 · 发表于 2017-7-24 16:31:39

用stm32来驱动直流电机，现在想通过位置式PID来实现电机闭环控制。
位置式PID的程序实现已经没问题了，但是有一个困惑，假设我设定电机转速为150r/min,我用编码接口可以测出电机的实际速度v，会得到一个误差e(k)，用程序实现位置式PID控制可以得到一个输出控制量u(k)，那么得到的u（k）我怎么用来设置pwm的占空比以实现我预定的转速呢？
谢谢指点！

乌尔奇奥拉 · 发表于 2017-7-24 16:31:40

kp的正负取决于你的误差来源，你自己推一下很快就出来

乌尔奇奥拉 · 发表于 2017-7-24 16:42:02

u(k)*Kp赋值给pwm

乌尔奇奥拉 · 发表于 2017-7-24 16:44:23

电机闭环最好还是用增量式控制，位置式的积分饱不太好处理

机械手也无敌 · 发表于 2017-7-27 11:34:13

乌尔奇奥拉发表于 2017-7-24 16:44
电机闭环最好还是用增量式控制，位置式的积分饱不太好处理

直流电机不是一般都用位置式pid吗？我现在将位置式pid得出的控制量赋给定时器的比较值，从而改变pwm的占空比，在一个定时器里每50ms调用一次pid设置目标转速，这样可行吧？

机械手也无敌 · 发表于 2017-8-9 08:25:57

有空自己补个pid调速心得

会飞的大象 · 发表于 2021-3-10 17:49:33

机械手也无敌发表于 2017-8-9 08:25
有空自己补个pid调速心得

帮忙说说位置式的调速心得吧，跪求

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