倒立摆问题

梁眷liang

各位大佬们好，想请教一下你们问题：
最近在做13年国赛题倒立摆，我用了光电编码器测摆杆的转动的角度进行pid运算，摆杆能直立一下子，
但是，下面的电机一动，摆杆又倒了。
请问一下各位大神们，该怎么解决，倒立一会儿就倒了，还有下面电机的速度要怎么才能运用到pid呢？
光电编码器已经是一个pid了。