关于运用PID遇到的一点问题，望大神路过救救小白，纠结3天了，没有一点进展。。。

我不想说 · 发表于 2017-7-14 19:26:33

如题

，我在做关于吹帆板实验的过程种需要闭环控制，就是实现按键输入一个角度用空心杯电机吹动帆板达到指定角度。所以需要PID算法。我用的是一套网上找的增量式PID算法，我在实际操作过程中发现，PID算法对于我的设定值没有反应，输出的PWM波感觉根本没有进入算法

（跟想象的不太一样）。传感器模块用的mpu6050，用的原子哥的例程，板子是stm32f103zet6，希望各位大佬指点一二，在此感激不尽

！下面附上完整程序，主要问题就是在主函数里的PWM输出和PID。

学霸君 · 发表于 2017-7-14 19:26:34

首先分别把P，I，D，3个参数分别单独作用，同时用屏幕显示当前值与PID单独调节后的值，看看每个参数是否有反应。还有，你的PID的3个参数设置太小，你原始值是什么数据？还有，我看你的设定值是一个KEYstar（）函数，而你的实际值是一个Temp/10定值，最好改一下，不然方向会反。最后再查一下你这个函数KEYstar（）的返回值类型，看看是否为float类型。

PID调节是件很蛋疼的事情，任重而道远。

我不想说 · 发表于 2017-7-14 19:27:14

自己顶一下，希望不要沉

我不想说 · 发表于 2017-7-16 21:22:49

真的沉了吗，5天了好心大神带带小白，谢谢啦!

学霸君 · 发表于 2017-7-17 09:18:27

最后，你用的是增量式的，而的PID调节后的值又直接赋值给了定时器，而你的PID三个值又太小，我不太清楚你的KEYstar（）函数返回值有多大。而你的PID只是与你的两次之间的变化大小来决定的，你先试试把P调大，I,D值给0，然后把外界改变KEYstar（）函数测得的值，看看你电机转速时候有变化。如果有，那应该是你PID参数整定有问题。