CAN总线通信中，主动错误和被动错误的通俗解释

WM_CH

最近在看CAN相关的东西，找了很多资料，对于错误帧这一块都说的不是太透彻，直到我发现了一篇网上的文章。。。

现在上传上来，大家讨论讨论。


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CAN 总线中主动错误和被动错误的通俗解释
首先建议把广泛使用的“主动错误”和“被动错误”概念换成“主动报错”和“被动报错”。
1. 主动报错站点
    只要检查到错误，它立即“主动地”发出错标识。所谓“出错标识“，它本身就是一个“错误的位序列”（连续的6个显性位，不满足CAN协议的“最多5个连续的同性位”要求），
目的是“主动地”告诉大家：即使你们没有发现“刚才我已发现”的错误，现在我“以身作则”出错啦！你们该看到这个错误了吧！

2. 被动报错站点
    如果检查到错误，它只能干瞪眼“被动地”等别人（主动报错站点）报错，等待的时候它可不能去动总线（发了的隐性错误标志，也不能被总线上其他节点察觉到），
直到识别出由主动报错站点发出 的“错误的位序列”，它才松了一口气：有人正式报错了！然后他就可以去竞争总线，该干啥干啥。

3. 出错标识本身没有什么优先级的问题。

4. 对于通过竞争得到总线使用权的发送站点来说，它在一边发一边听，有可能出现以下几种情况：
（a） 它自己就发现错误，它就干脆哗啦哗啦，乱发一气（连续的发六个同性位）。
目的就是告诉别人（别的站点）：出错了！

（b） 它自己没有发现错误，但作为主动报错的接收站点发现了错误（比如因为线路长，干扰大引起的错误），
这个发现错误的站点就会立即哗啦哗啦往总线上乱发一气（连续的发六个显性位）。
目的就是告诉你自己以及告诉别人（发送站点和别的站点）：出错了！

（c） 它自己没有发现错误，但作为被动报错的接收站点发现了错误（比如因为线路长，干扰大引起的错误），
这个发现错误的站点只能慢慢的等待，等待别的主动报错站点报错。
如果别的主动报错站点没发现错误，那就继续等，
一直等到该发ACK的时候不给发送站发这个显性的ACK信号，当然了其他站点可能会发这个ACK，那说明其他站点没有发生错误，没办法，别人能正常通信，你不能！
然后积攒到一定的时候，你就脱离总线吧！
再继续等待一段时间，脱胎换骨，重新回到总线上（这个时候错误记录都清0了，你变成了主动报错站！）。

就象你在学校课堂黑板上写字，写错一个笔画你自己没发现，但被别的经常写错字的同学（被动报错站点）发现了，但他不能说，非常尬（老师同学们早不信他了，他自己经常写错字），
他就只能等，等老师来发现你的错误（等待主动报错站点报错），
但有时候老师没眼力，那他就只能等到老师问大家“他写的对不对”的时候，他不说话表示抗议（不发ACK）（他的抗议没人吊他的），不过老师却主动说你写的对（给你发ACK）！
那位同学没办法，只能含着泪默默的在心里记一刀（错误计数+1）继续等，
等到他也当老师了（脱胎换骨了）终于看到别人错误的时候，能跳出来叫一声！你丫写错了傻比！...



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2017-7-10 19:31 上传

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