请问STM32F4用UCOSII跑CAN总线和裸奔有什么不一样吗？

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请问是不是我可以直接复制原子的代码然后在中断里加上  OSIntEnter();  OSIntExit();这两个函数就可以了。

正点原子

是的，中断里面的处理就是这么简单。然后有一些细节问题还需要注意，中断里面不要有延时函数。