进化传说之上古蜥蜴第一帖：履带底盘的结构部分

风过琴弦 · 发表于 2017-6-28 13:01:33

写在前面：看着网上那些履带底盘，怎么看怎么不舒服，还是决定自己做。这样就带来一个很大的问题，就是很多结构件都要用3D打印。我自己有3D打印机，下面不但会给出设计，还会给出实物照片。但是，对于没有3D打印机的朋友就比较麻烦了。解决的办法，一是淘宝有这类服务，要花一点钱。二是采用替代方案，比如履带底盘改为轮式底盘。给大家造成的不便，先说句不好意思了。

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首先讨论一下履带底盘的总体结构。对于我们造的这只生物来说，要关注下面这些要素：

一，驱动轮。顾名思义，连接着电机，驱动履带正反转动，在真实车辆上，多数是一台发动机，通过差速器连接左右两个驱动轮。在电动模型中，一般是左右两个电机分别驱动左右两个驱动轮。驱动轮一般是后面翘起来那个。

二，承重轮或者叫负重轮，及其悬挂。负重轮就是中间部分那一排一样的，这一部分不但负重，而且负责减震任务，因此都有个或简或繁的悬挂。所谓悬挂就是轮（包括轴）与车身之间连接的部分。为了减震同时又有各种功能、性能，现在（除了低端自行车或者牛车）已经没有轮轴直接固定在车身上了，买车的时候，悬挂也是主要指标之一。

三，导向轮，就是前面翘起来的那个。

四，履带。很久以前曾经想过用3D打印自己做，后来放弃了，原因是。。。丫的太麻烦了，几百节，每节都要几十分钟，3D打印的速度太慢了。最近又上万能的某宝看了下，终于有卖成品了，哦耶

五，电机固定支架。要选购电机、驱动轮、码盘、编码光耦模块，然后设计一个支撑结构，把这些东西拼一起。

下面对这些部分分别讨论

风过琴弦 · 发表于 2017-9-15 17:18:29

POISON 发表于 2017-8-8 19:00
能给个链接吗？

不知道你要哪个。帖子里如果带连接，未免有做广告嫌疑，所以都没带。加群吧，建了个群，也是为了解决类似问题

风过琴弦 · 发表于 2017-6-28 13:02:00

现在正式开始动手开工了！首先就是买买买。。。

第一大麻烦是履带，自己用3D打印吧，3D打印最大的特点就是 -- 慢！，一两百节，然后再拼装。。。最好是有现成的。几年前在淘宝上找过，没有合适的，都是太小，想想玩起来就不爽。这次又看了一下，还好有合适的！说实话，如果没有这个，恐怕就做不了履带底盘了，那就只能是轮式的了

然后是驱动轮，驱动轮的问题是，3D打印的精度不够，轮齿不一定能吻合履带孔，同时强度也不够。还是希望能强力一点嘛。第一反应肯定是卖履带那家，果然，有配套的驱动轮，太爽了

然后问题就来了，店家自己的驱动轮，和履带肯定是配套的（齿孔），和店家确认一下就行了。但是和电机呢？联轴器孔径有4、5、6mm几种，选哪种呢？这个要看电机啊，对啊，那么还是先选电机

风过琴弦 · 发表于 2017-6-28 13:02:24

某宝上，减速电机也是大把，没多会就选中了一款，都加入购物车了。。。但是，有句话怎么说的来着。。。我不是随便的人。。。作为技术宅，买东西不能不看参数！

这就要一点工作量了，不是每家卖家都有参数，而且对这个东西的不熟悉，没办法拿到参数就判断好坏，只能多找几家比较。忙了半天，成果如下

剔除一看就不靠谱的，比如店铺主要卖袜子捎带卖电机的，比如店铺名称叫什么taobao1998的，这是看起来比较像样的三家店的参数比较，至少从数据看，还是有明显差别的，第一家明显要好一些。咱不是国家重要项目，没法买来实物一一对比了，只能看数据说话，说什么？买买买啊，我的银子。。。

风过琴弦 · 发表于 2017-7-2 11:06:46

接下来的问题是负重轮的悬挂结构

天下大多数东西，自古以来都有无数人发明了五花八门的各种变种，稍微研究一下，就让人眼花缭乱。悬挂说白了就是车轮（轴）和车体之间装个弹簧，用来减震。但是一个简单的东西被弄出了不知多少种花样，怎么知道哪种合适呢？

好在网上前辈大神做了很多工作，让我们得以~~踩着别人往上爬~~站在巨人的肩膀上。

这里是铁血社区大神强权就是真理的帖子，总结分析了五种广泛使用的坦克悬挂。http://bbs.tiexue.net/post_12061608_1.html?s=data

这个问题其实考虑已经有段时间了，在各种悬挂之间也比较犹豫。

下图：我的犹豫
悬挂的犹豫.jpg

最终决定用一种类似下图的结构，算是平衡式，也结合了克里斯蒂式的元素。

平衡式悬挂.jpg

平衡式悬挂.jpg (31.07 KB, 下载次数: 0)

到底是什么样的呢？跟着我做出来就知道了。因为我们还有别的事要做

风过琴弦 · 发表于 2017-7-2 11:09:16

决定了结构之后，还有一件事就是上网买轴承，因为选择不同的悬挂结构，负重轮需要用不同结构的轴承
带螺杆滚轮轴承.jpg

尺寸。其实尺寸和价格也是一起考虑的。既要合用，又要价格合适，加上要考虑性能，和买菜一样，是多种因素权衡的过程
轴承尺寸.jpg

价格

风过琴弦 · 发表于 2017-7-2 11:17:39

负重轮本身也有选项：大轮和小轮。是不是听着很智障。。。然而确实有这方面的讨论。

蜥蜴用的算是大轮吧，主要还是和驱动轮比的，直径和驱动轮差不多。采用大轮的原因：成本低啊，四到六个大轮，如果换成小的，怎么也要多出两个来，轴承、悬挂、弹簧、3D打印，成本都要高些

Solidworks 设计：
负重轮.png

3D打印出来的实物就是这样了：

负重轮.jpg

这里面有个问题要注意：轴承的外径是13mm，但是轮的内径是13.2mm，这是因为3D打印时，材料从打印头挤出，堆积在下层，会有少许的溢出，也就是所有外缘都要“膨胀”出来一点。具体是多少，和自己的3D打印机有关，也和打印参数有关。我第一次尝试是用的13.4mm，稍有点大了。你如果自己打印，也要先试一个。

这里是sldptr文件和打印用的stl文件：

简易负重轮-2.rar (94.46 KB, 下载次数: 240)