MPU6050 DMP初始化失败

378151881 · 发表于 2017-6-21 22:02:08

问个问题，使用 Mpu6050时 dmp初始化失败具体是在

res=dmp_load_motion_driver_firmware(); //加载dmp固件
if(res)return 4;
里面的
if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
         return -2;这里会返回-2 然后直接跳出dmp初始化函数

如果把这个memcmp地方注释掉就能过但是自检那里res=run_self_test(); //自检
if(res)return 8;  又会出错，

我已经在DMP初始化前加了__set_PRIMASK(1);中断总中断，没有效果模块是直接插在板子上的，没有通过杜邦先连接，SDA和SCL端口分别是PD8和PD9
同时接了OLED，下面附部分代码：

int main(void)
{
u8 t;
u16 led0pwmval=0,j=600;
u8 dir=1;
delay_init();            //延时函数初始化
IIC_Init();//初始化IIC总线
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
                     uart_init(115200);      //串口初始化为115200
LED_Init();       //LED端口初始化
Adc_Init();       //ADC初始化
                  MPU_Init(); //初始化MPU6050
OLED_Init(); //初始化OLED
TIM3_PWM_Init(900-1,0);    //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
TIM4_Int_Init(2-1,7200);//10Khz的计数频率，计数到10为1ms
center_Init();//初始化center
CCDIO_Init(); //初始化CCDIO
HC595_Init();    //初始化HC595
HC165IO_Init();//初始化HC165

OLED_P16x16Ch(17,0,0);//17
OLED_P16x16Ch(34,0,1);
OLED_P16x16Ch(51,0,2);
OLED_P16x16Ch(68,0,3);
OLED_P16x16Ch(85,0,4);
OLED_P16x16Ch(0,2,5);
OLED_P16x16Ch(17,2,6);
OLED_P16x16Ch(34,2,7);
OLED_P16x16Ch(51,2,8);
OLED_P16x16Ch(68,2,9);
OLED_P16x16Ch(85,2,10);
OLED_P16x16Ch(102,2,11);
OLED_CLS();//清屏
OLED_P8x16Str(30,0,"请将飞行器");
OLED_P8x16Str(24,2,"置于水平状态");
OLED_P8x16Str(30,4,"且保持静止");
__set_PRIMASK(1);
if(mpu_dmp_init())
{
OLED_P8x16Str(0,5,"MPU6050 Error");//??? -- 8x16???????ASCII?
}
else
{
OLED_P8x16Str(0,5,"RUN");
}