将 OS_CPU_PendSVHandler 嵌套 PendSV_Handler 里出错，为什么?

kokoromi

用ST的HAL库和 CubeMX生成的代码， ST会把所有中断都放在 stm32f4xx_it.c 中 其中有一个是 PendSV_Handler，这个在 uC中是用于任务切换的，但是在 uC中，这个任务切换函数是 OS_CPU_PendSVHandler，为了不修改启动文件以及uC代码，我把OS_CPU_PendSVHandler直接放在了 PendSV_Handler函数中，就是下面这样：

[mw_shl_code=c,true]/**
* @brief This function handles Pendable request for system service.
*/
void PendSV_Handler(void)
{
//调用 uC系统的 PendSV异常处理函数
OS_CPU_PendSVHandler();
}[/mw_shl_code]

结果悲剧了，运行后各种硬件错误，直接进入到 HardFault_Handler，而且每次的错误原因还不固定，这是为什么啊？没想明白原因，uC的这个函数不能被别的函数调用?

kokoromi

最后还是自己搞明白了，说一下吧：

之所以不能采用上述调用的方式是因为链接寄存器 LR的问题，进入系统异常 PendSV_Handler后，LR的值为 EXC_RETURN，但在调用 OS_CPU_PendSVHandler后，LR的值变为这个函数的返回地址，即进入OS_CPU_PendSVHandler后的 LR的值已经不是 EXC_RETURN，而是 OS_CPU_PendSVHandler的返回地址，所以在 OS_CPU_PendSVHandler中对 LR的操作（ORR LR, R4, #0xF4）会导致最后执行 BX LR后程序可能跑飞（取决于 ORR操作是否修改了返回地址 LR的值），综上，中断处理函数 OS_CPU_PendSVHandler必须直接放到中断向量表中，不能被其他函数调用。



OS_CPU_PendSVHandler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                          ; PSP is process stack pointer
    STMFD   R0!, {R4-R11}                                ; Save remaining regs r4-11 on process stack

    MOV32   R5, OSTCBCurPtr                           ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R6, [R5]
    STR     R0, [R6]                                         ; R0 is SP of process being switched out

                                                                   ; At this point, entire context of process has been saved
    MOV     R4, LR                                           ; Save LR exc_return value （此处保存的已经不是 exc_return了，而是这个函数的返回地址）
    BL      OSTaskSwHook                                 ; OSTaskSwHook();

    MOV32   R0, OSPrioCur                                ; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
    MOV32   R1, OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]

    MOV32   R1, OSTCBHighRdyPtr                    ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
    LDR     R2, [R1]
    STR     R2, [R5]

    ORR     LR, R4, #0xF4                              ; Ensure exception return uses process stack
    LDR     R0, [R2]                                         ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
    LDMFD   R0!, {R4-R11}                                ; Restore r4-11 from new process stack
    MSR     PSP, R0                                          ; Load PSP with new process SP
    CPSIE   I
    BX      LR                                                  ; Exception return will restore remaining context

    END

正点原子

kokoromi 发表于 2017-6-20 20:39
最后还是自己搞明白了，说一下吧：

之所以不能采用上述调用的方式是因为链接寄存器 LR的问题，进入系统 ...

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