四轴姿态与pid

liu521 · 发表于 2017-6-20 12:06:37

最近做DIY小四轴，硬件基本已搭好，是个x模式的，有个疑惑，希望大家看看，发表下意见，，我已经从6050中得到姿态角了，，1.那我该怎么把他和电机结合起来呢？ 2.都说调pid，那我pid 是谁的pid呢，，，角度？它有跟姿态有什么关系呢

Sun_Fly · 发表于 2017-6-20 14:14:06

找到姿态变换和电机PWM的关系，根据PID的调节量，调节PWM大小

jasonflash · 发表于 2017-7-7 22:00:28

同想问一下这两者有什么关系

困不休 · 发表于 2017-7-18 10:46:33

一般采用的都是串级PID，外环使用的是角度，我采用单P做外环然后作为内环的期望角速度传进去和陀螺仪采集的角速度进行比较，最后得出来三个PID进行姿态融合的PWM最后传给电机

正点原子 · 发表于 2017-7-19 01:57:49

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四轴姿态 与pid